? ? ? 目前，人機(jī)協(xié)作概念炒的火熱，機(jī)器人示教技術(shù)作為工業(yè)機(jī)器人繼續(xù)發(fā)展與創(chuàng)新的一個(gè)重要方面，示教技術(shù)正在向利于快速示教編程和增強(qiáng)人機(jī)協(xié)作能力的方向發(fā)展。實(shí)際應(yīng)用最多的傳統(tǒng)的示教盒示教要求操作者具有一定的機(jī)器人技術(shù)知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，示教效率較低。與示教盒示教相比，拖動(dòng)示教法可以無需操作者掌握任何機(jī)器人知識(shí)及經(jīng)驗(yàn)，操作簡(jiǎn)單且快速，極大地提高了示教的友好性、高效性。

? ? ? 各大機(jī)器人廠商紛紛推出自己的協(xié)作型機(jī)器人，雖然各種協(xié)作型機(jī)器人的技術(shù)參差不齊，但拖動(dòng)示教功能逐漸成為協(xié)作型機(jī)器人的標(biāo)配，似乎沒有拖動(dòng)示教功能的機(jī)器人都不好意思稱為協(xié)作型機(jī)器人。許多研究者紛紛對(duì)拖動(dòng)示教產(chǎn)生了極大熱情，在進(jìn)行成果展示時(shí)，能夠徒手牽著機(jī)械臂到處走似乎非常拉風(fēng)。

1、拖動(dòng)示教

? ? ? 是指在操作者的牽引下（牽引末端或者牽引某一個(gè)操作臂），操作臂會(huì)沿著人的作用力方向移動(dòng)。這一功能可以很方便地進(jìn)行規(guī)劃軌跡（對(duì)過程軌跡精度不高的任務(wù)），以便操作者記錄和復(fù)現(xiàn)軌跡，而無需人工編程，降低了對(duì)操作者的門檻，提高了效率。

? ? ??2.基于六維力傳感器的拖動(dòng)示教（導(dǎo)納方法）

? ? ??拖動(dòng)示教：示教是根據(jù)當(dāng)前位置和速度進(jìn)行重力矩和摩擦力矩補(bǔ)償，然后操作臂沿著人施加力的方向運(yùn)動(dòng)。拖動(dòng)示教的重點(diǎn)不在于示教，而在于“拖”。如何能夠使人輕柔而灑脫地牽著機(jī)械臂呢？最容易的辦法就是使用六維力傳感器，把這種傳感器裝在機(jī)械臂末端，就可以把機(jī)械臂末端受力進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋。那么如何用六維力傳感傳感器實(shí)現(xiàn)拖動(dòng)示教呢？只要一個(gè)公式：Δx=K?F

? ? ? F?表示六維力傳感器采集的力信號(hào)，?Δx?表示位置的增量，?K?是自己設(shè)定的系數(shù)，?K?越大，手感越“輕”。將末端受到的力變成位置的增量，作為控制量按周期下發(fā)，就可以實(shí)現(xiàn)拖動(dòng)示教，什么機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型、重力補(bǔ)償統(tǒng)統(tǒng)不需要。由于傳感器外置與機(jī)械臂末端，因此，這種方法的另一個(gè)好處是不需要對(duì)力傳感器在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)上做過多的考量，包括傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人在內(nèi)的所有機(jī)械臂都可以用這種方法實(shí)現(xiàn)拖動(dòng)示教.?