ArmSom--攝像頭開發(fā)指南(二)
開發(fā)板：ArmSoM-W3
Kernel：5.10.160
上篇文檔介紹了rockchip平臺怎么配置MIPI-CSI的通路，本?主要介紹在Rockchip平臺下Camera相關(guān)測試命令
二. 攝像頭連接
ArmSoM-W3開發(fā)板與imx415連接圖如下:
排線的金屬引腳朝向板子
三. 使用攝像頭
連接攝像頭模塊并上電后，可查看開機日志。
如果沒有報錯，那表明模塊在正常運行，在Linux系統(tǒng)中，你可以使用多種方法來訪問和利用該攝像頭設(shè)備。
3.1 使用命令行工具
media-ctl 和 v4l2-ctl 是在Linux環(huán)境下用于配置和管理視頻和多媒體設(shè)備的命令行工具。它們通常與V4L2（Video for Linux 2）子系統(tǒng)一起使用，用于管理攝像頭、視頻采集卡、顯示設(shè)備和其他多媒體硬件的設(shè)置和參數(shù)。
media-ctl工具的操作是通過/dev/medio0等media 設(shè)備，它管理的是Media的拓撲結(jié)構(gòu)中各個節(jié)點的 format、大小、 鏈接。 v4l2-ctl工具則是針對/dev/video0，/dev/video1等 video設(shè)備，它在video設(shè)備上進行set_fmt、 reqbuf、qbuf、dqbuf、stream_on、stream_off 等一系列操作。
3.1.1 顯示拓撲結(jié)構(gòu)
使用以下命令可以顯示拓撲結(jié)構(gòu)：
主要關(guān)注的是有沒有找到Sensor的Entity。如果沒有找到Sensor的Entity，說明Sensor注冊有問題。
開發(fā)板上接上攝像頭后可以看到如下的輸出：
3.2.2 查看攝像頭信息
使用命令列出所有攝像頭設(shè)備：
其中/dev/video11就是這個攝像頭的設(shè)備。
查看設(shè)備的預(yù)覽支持格式：
查看設(shè)備的所有信息：
3.2.3 顯示圖像
使用v4l2-ctl抓一幀圖片：
參數(shù)說明：
-d： 攝像頭對應(yīng)設(shè)備文件 --set-fmt-video：指定了寬高及pxielformat(用FourCC表示)。NV12即用FourCC表示的pixelformat --stream-mmap：指定buffer的類型為mmap，即由kernel分配的物理連續(xù)的或經(jīng)過iommu映射的buffer --stream-to：指定幀數(shù)據(jù)保存的文件路徑 --stream-skip：指定丟棄(不保存到文件)前3幀 --stream-count：指定抓取的幀數(shù)，不包括--stream-skip丟棄的數(shù)量
抓取的圖片使用adb工具拷貝到Windows下用7YUV工具打開，也可以用ffplay命令打開
ffplay是FFmpeg提供的一個極為簡單的音視頻媒體播放器（由ffmpeg庫和SDL庫開發(fā)），可以用于音視頻播放、可視化分析 ，提供音視頻顯示和播放相關(guān)的圖像信息、音頻的波形等信息，也可以用作FFmpeg API的測試工具使用。
使用 ffplay 非常簡單，只需在終端中運行以下命令來播放媒體文件：ffplay /data/4k_nv12.yuv -f rawvideo -pixel_format nv12 -video_size 3840x2160
3.2.3 顯示視頻
使用v4l2可以錄制視頻：
使用ffplay播放：
ffplay -f rawvideo -video_size 3840x2160 -pixel_format nv12 out.yuv
3.3 使用多媒體框架應(yīng)用程序
GStreamer：GStreamer是一種多媒體框架，你可以使用它來構(gòu)建自定義的多媒體應(yīng)用程序，捕獲攝像頭視頻，進行處理和展示。
你可以使用以下GStreamer管道捕獲視頻：
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video11 ! video/x-raw,format=NV12,width=3840,height=2160,framerate=30/1 ! videoconvert ! autovideosink
v4l2src：從 /dev/video11 捕獲視頻數(shù)據(jù)。
video/x-raw：指定輸出數(shù)據(jù)格式為原始視頻，format 參數(shù)設(shè)置為 NV12，width 設(shè)置為 3840，height 設(shè)置為 2160，framerate 設(shè)置為 30fps。
videoconvert：執(zhí)行格式轉(zhuǎn)換，確保輸出數(shù)據(jù)適用于后續(xù)的元素。
autovideosink：自動選擇適當?shù)囊曨l輸出插件，將視頻顯示在屏幕上。
顯示如下：
注意：顯示器的分辨率是1920x1080，攝像頭的分辨率是3840x2160，導(dǎo)致如左上角畫面顯示不全，雙擊邊框可以得到分辨率是1920x1080的畫面。
下面有一個簡單的Python示例，用于創(chuàng)建一個GStreamer管道并啟動捕獲視頻可供參考：
3.4.自定義應(yīng)用程序開發(fā)
特定的定制功能，一般是使用編程語言（如C++或Python）開發(fā)自己的攝像頭應(yīng)用程序
總的來說，應(yīng)用程序通過API接口采集視頻數(shù)據(jù)大致分為五個步驟：
首先，打開視頻設(shè)備文件，進行視頻采集的參數(shù)初始化，設(shè)置視頻圖像的采集窗口、采集的點陣大小和格式;
其次，申請若干視頻采集的幀緩沖區(qū)，并將這些幀緩沖區(qū)從內(nèi)核空間映射到用戶空間，便于應(yīng)用程序讀取/處理視頻數(shù)據(jù);
第三，將申請到的幀緩沖區(qū)在視頻采集輸入隊列排隊，并啟動視頻采集;
第四，驅(qū)動開始視頻數(shù)據(jù)的采集，應(yīng)用程序從視頻采集輸出隊列取出幀緩沖區(qū)，處理完后，將幀緩沖區(qū)重新放入視頻采集輸入隊列，循環(huán)往復(fù)采集連續(xù)的視頻數(shù)據(jù);
第五，停止視頻采集。
四. 結(jié)語
根據(jù)需求，選擇最適合的方法來訪問和使用攝像頭設(shè)備，每個具體型號的攝像頭可能有其獨特的設(shè)置和要求，各個系統(tǒng)下的使用攝像頭的方法也有很多，如果你有疑問或者需要幫助，可以在提出問題，與其他開發(fā)者分享經(jīng)驗和獲取支持。
