前提

在上一篇文章中已經(jīng)編譯好了ROS2的Android版本，并成功實現(xiàn)了一個發(fā)布訂閱的測試程序?，F(xiàn)在可以開始使用ROS2的Android版本開發(fā)APP來控制OriginBot的運動了。

搖桿控件

這里控件首選當然是搖桿，不過像這種控件一般都不是現(xiàn)成的，屬于自定義控件。當然肯定會有Android開發(fā)人員寫好的，為了節(jié)約時間就不搞重復開發(fā)了，直接在網(wǎng)上找到一個：https://github.com/simpafac/virtual-joystick-android

控件就長下面這樣：

只需要將JoystickView.java添加到自己的項目中調(diào)用就可以了。首先在layout目錄下的xml文件中加入控件：

在上面的代碼中還可以調(diào)整搖桿控件的屬性，比如顏色、大小、排列等等。其調(diào)用方式也和Android上的控件調(diào)用方式一致，比如在MainAcitivity.java中調(diào)用：

消息與控制

ROS2中用于控制的消息依然是geometry_msgs/msg/Twist，包含兩個子消息：Vector3類型的linear和angular，分別表示線速度和角速度。OriginBot屬于差速小車，只需要控制X軸的線速度和Z軸的角速度即可。

同時搖桿擁有兩個控制變量，分別是推動角度和推動力度，我們假設(shè)小車的最大線速度為max_v，最大角速度為max_a，搖桿推動到某點時的角度為angle，力度為strength；則當前小車的線速度和角速度分別為：

這里strength除了個100是因為它做了一個小數(shù)點后兩位乘100取整數(shù)的操作，目的是為了方便直觀的調(diào)整參數(shù)。

將此關(guān)系式寫入搖桿推動的觸發(fā)函數(shù)里，然后傳遞給發(fā)布者，并用兩個TextView顯示當前的線速度和角速度：

由于在OriginBot小車上以攝像頭的安裝位置為前方，所以當前的線速度和角速度需要做一個方向上的調(diào)整；通過設(shè)定正負值即可調(diào)整方向。

這里我們單獨寫一個控制節(jié)點來發(fā)布Twist消息：

然后在mainActivity中添加節(jié)點，并設(shè)定與OriginBot中相同的話題名稱：

一般來說為了方便調(diào)節(jié)控制小車的速度，還需要有設(shè)置最大線速度和最大角速度的功能；這里使用兩個SeekBar控件來控制；我這里設(shè)置默認最大線速度為0.5m/s，最高1m/s；最大角速度為0.3rad/s，最高0.5rad/s；這幾個數(shù)值可以根據(jù)小車的具體情況進行更改設(shè)置。如下setMaxVelocity函數(shù)實現(xiàn)：

在上面的代碼中我還添加了兩個Toast提示開始設(shè)置和完成設(shè)置，如果不需要可以忽略。

編譯過程

編譯過程中需要注意以下幾點：

• 將上一篇文章中編譯好的ROS2相關(guān)的jar文件放入app/libs目錄，必須包括geometry_msgs_messages.jar文件。

• 將編譯好的ROS2相關(guān)的庫文件放入app/src/main/jniLibs/arm64-v8a，必須包括geometry_msgs_messages相關(guān)庫文件。

• 在app/build.gradle文件中加入：

結(jié)果展示

APP的運行界面如下：

推動搖桿后發(fā)布/cmd_vel話題，可以在同一網(wǎng)段下的PC端以及OriginBot的終端查看發(fā)布的消息:

同時啟動OriginBot的底層控制，上下推動搖桿可看到小車前后移動，左右推動搖桿可看到小車旋轉(zhuǎn)，推動搖桿的距離變化可以放慢或加快小車的速度，設(shè)置最大線/角速度可以改變速度的調(diào)整范圍。

在測試過程中，直觀上看，手機和小車之間的控制是非常流暢的，和使用藍牙手柄控制相比沒有太大的區(qū)別，至此我的目的也達到了。

總結(jié)延伸

在這篇文章中，我實現(xiàn)了APP內(nèi)搖桿控制小車運動，但是那么大的手機界面只用來實現(xiàn)搖桿控制未免太過單調(diào)；可以看到我將APP的界面設(shè)置為橫屏顯示，目的就是為了獲取OriginBot小車的一些數(shù)據(jù)顯示在空余界面上；那么下一篇文章就來聊聊如何實現(xiàn)這個功能。