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#論文# #開源# ?CVPR2023|浙大商湯等開源全局視覺里程計

【PVO: Panoptic Visual Odometry】

作者單位：浙江大學(xué) 商湯科技 杭州電子科技大學(xué) 布里斯托大學(xué)

開源代碼：GitHub - zju3dv/PVO: code for "PVO: Panoptic Visua...

論文鏈接：[2207.01610] PVO: Panoptic Visual Odometry

項目主頁：PVO: Panoptic Visual Odometry ? ?本文提出了一種利用全景視覺里程計綜合建模場景運動、幾何和分割的新框架，PVO。該框架在統(tǒng)一視圖下對視覺里程計（VO）和視頻全景分割（VPS）任務(wù)進行建模，采取交互式方法相互補充。具體來說，該框架在圖像全景分割模塊的引導(dǎo)下將全景更新模塊引入視覺里程計VO模塊。一方面，全景增強型VO模塊可以通過全景感知動態(tài)掩碼來減輕動態(tài)對象對相機姿態(tài)估計的影響。另一方面，VO增強型全景分割模塊也可以利用從VO模塊獲得的相機位姿、深度和光流等幾何信息，將當(dāng)前幀的全景分割結(jié)果與相鄰的幀信息進行融合，從而提高分割的準(zhǔn)確性。兩個模塊經(jīng)過反復(fù)的迭代優(yōu)化相互補充。大量的實驗表明，本文提出的PVO在視覺里程計和視頻全景分割這兩個任務(wù)上都優(yōu)于當(dāng)前最先進的方法。

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