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1、第一次啟動(dòng)FS I6遙控器，進(jìn)入不了界面一直嘟嘟，請(qǐng)問(wèn)這是什么情況呢？

先把上面的英文翻譯一下，警告：請(qǐng)把所有的開(kāi)關(guān)切換到上方，然后把油門(mén)方桿拉到最低。其次搞清楚這里說(shuō)的開(kāi)關(guān)，指的是操作遙控器通道的檔位開(kāi)關(guān)SWA、SWB、SWC、SWD，油門(mén)桿指的是左邊遙桿，需要處于最下方，右邊遙桿無(wú)需操作，自然回中就行。

2、按無(wú)名創(chuàng)新地面站視頻教程，配置串口參數(shù)完畢后退出，當(dāng)我再次點(diǎn)到串口設(shè)置界面，界面里面不是我之前的端口設(shè)置了，是我的設(shè)置參數(shù)沒(méi)有保存嗎？

同類(lèi)問(wèn)題：地面站波特率、端口改不了？

回答：這種情況出現(xiàn)在電腦上存在著多個(gè)USB轉(zhuǎn)TTL或者虛擬串口CDC外設(shè)，你自己選中使用的設(shè)備處于端口號(hào)靠后的位置時(shí)，根本原因在于——地面站在每次進(jìn)入串口配置界面時(shí)，都會(huì)自動(dòng)搜索當(dāng)前電腦可用串口設(shè)備，并且優(yōu)先選擇端口號(hào)的最小可用串口設(shè)備作為當(dāng)前的默認(rèn)端口，同樣每次進(jìn)入設(shè)置波特率也會(huì)恢復(fù)到默認(rèn)波特率。用戶(hù)在設(shè)置退出后，自己設(shè)置的參數(shù)已經(jīng)自動(dòng)存下來(lái)了，配置完畢后直接點(diǎn)打開(kāi)串口就能工作。不需要再次點(diǎn)進(jìn)去重新配置 你再次點(diǎn)進(jìn)去的意思是，你想確認(rèn)下，你認(rèn)為之前選的com150是否保存好了，一看咋變成com4了，所以你認(rèn)為之前的設(shè)置沒(méi)有保存好，程序在你操作勾選com150后自動(dòng)就保存好了 再次點(diǎn)進(jìn)去的操作確認(rèn)的操作沒(méi)有必要，軟件每次進(jìn)入串口設(shè)置都會(huì)自動(dòng)搜索最小端口號(hào)、恢復(fù)默認(rèn)波特率，造成了你認(rèn)為的之前的勾選com150沒(méi)有保存誤解。

3、萌新完全沒(méi)弄過(guò)單片機(jī)這些，要怎么把程序下載到飛控里面去？

步驟注意事項(xiàng)第一步：裝好MDK開(kāi)發(fā)環(huán)境并完成破解注冊(cè)、下載器驅(qū)動(dòng)破解時(shí)，MDK以管理員身份運(yùn)行，臨時(shí)關(guān)掉殺毒軟件或者防火墻第二步：MDK導(dǎo)入飛控對(duì)應(yīng)單片機(jī)芯片的離線(xiàn)支持包參照導(dǎo)入離線(xiàn)包教程第三步：打開(kāi)飛控代碼工程之后編譯?

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| 第四步：找到自己下載器上GND 5V SWDIO SWCLK端口和飛控SWD下載調(diào)試口序號(hào)對(duì)應(yīng)連接，將下載器插上電腦USB口后 | 下載器不帶5v的可以只接GND SWDIO SWCLK三根線(xiàn)，單獨(dú)用外部5V模塊給飛控供電，切莫將下載器3.3V接上飛控5V，當(dāng)飛控接的外設(shè)比較多時(shí)也建議采用此方式（電腦USB口輸出電流能力有限） |
| 第五步：查看電腦設(shè)備管理器有無(wú)下載器硬件設(shè)備、MDK軟件里面下載器和硬件是否握手成功，之后點(diǎn)擊download即可 | [外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來(lái)直接上傳

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• 設(shè)備管理器有沒(méi)有stlink驅(qū)動(dòng)，keil對(duì)應(yīng)單片機(jī)離線(xiàn)支持包裝了沒(méi)有？

• 飛控SWD口和stlink對(duì)應(yīng)接線(xiàn)順序、連接線(xiàn)接觸不良？

• 1、2都沒(méi)問(wèn)題，先考慮是不是供電問(wèn)題，將飛控相連的所有外設(shè)去掉，只用下載器供電下載還是不行——>飛控下載口燒了？

排查三中下載口問(wèn)題可以對(duì)比排查，比如換其它開(kāi)發(fā)板

4、蜂鳴器接飛控預(yù)留I0控制時(shí)，蜂鳴器響的時(shí)候?yàn)樯峨姍C(jī)也會(huì)滴滴響？

TIVA LaunchPad飛控?cái)U(kuò)展版預(yù)留的IO1——PD0、IO2——PD1之所以不能用

原因是在Launchpad官方的原理圖中，把PD0/PD6、PD1/PB7之間通過(guò)0歐姆電阻連在一起了，暫時(shí)不明白官方為什么要弄這不符合常理的設(shè)計(jì)，由于飛控資源分配中PB6、PB7作為PWM使用了，所以當(dāng)使用PD0、PD1作為其它資源時(shí)，外接蜂鳴器、RGB燈等，PD0、PD1電平狀態(tài)會(huì)影響PB6、PB7的PWM輸出功能，對(duì)于官方LaunchPad的此bug設(shè)計(jì)，當(dāng)需要單獨(dú)用PD0、PD1時(shí)，可以自行去掉TIVA評(píng)估版上的R9、R10電阻就可以。

5、去年比賽時(shí)不允許使用遙控器，遙控器也不允許帶，只能用按鍵控制，不準(zhǔn)帶遙控器到現(xiàn)場(chǎng)，要是中途沒(méi)完成任務(wù)，飛機(jī)又沒(méi)降落，這種情況只能徒手去接飛機(jī)了嗎？

按比賽規(guī)則來(lái)理解，嚴(yán)格來(lái)看的確是只能去”千里送人頭“、**“空手接白刃”**的徒手接機(jī)，但是實(shí)際比賽不同賽區(qū)正對(duì)要勇氣限制，有著自己的靈活處理，有的可以賽區(qū)把遙控器交給裁判，出現(xiàn)緊急情況，在從裁判手頭奪取遙控緊急停機(jī)。通常比賽飛機(jī)會(huì)寫(xiě)保護(hù)程序或者安全繩，比如:

• 傾覆緊急停機(jī)檢測(cè)：判斷無(wú)人機(jī)姿態(tài)持續(xù)若干時(shí)間滿(mǎn)足較大俯仰/橫滾傾角或者加速度z軸反向情況，就直接上鎖無(wú)人機(jī)。（徒手接機(jī)時(shí)直接強(qiáng)制讓飛機(jī)傾覆就可以及時(shí)停機(jī)，無(wú)人機(jī)掛防護(hù)網(wǎng)上也會(huì)滿(mǎn)足此條件）

• 任務(wù)執(zhí)行異常檢測(cè)：某一階段任務(wù)處理超時(shí)或者檢測(cè)視覺(jué)特征目標(biāo)失敗后，就放棄本子任務(wù)繼續(xù)下一任務(wù)或者返回原點(diǎn)/降落。

• 用安全繩接飛機(jī)上，當(dāng)需要飛機(jī)緊急停機(jī)時(shí)，用手拉安全繩，把飛機(jī)扯翻使其滿(mǎn)足傾覆緊急停機(jī)條件，然后飛機(jī)自由落體摔下。（拉扯傾覆之后，再去接住飛機(jī)貌似危險(xiǎn)性更大，螺旋槳依然有較高轉(zhuǎn)速，且這反應(yīng)能力不是一般人能勝任的）

如果比賽現(xiàn)場(chǎng)嚴(yán)格執(zhí)行比賽規(guī)則，現(xiàn)場(chǎng)不許帶遙控器，不允許從評(píng)委手上奪控去緊急停機(jī)，自己又不愿意以身涉險(xiǎn)（雖然有保護(hù)圈防護(hù)，還是存在相當(dāng)程度的危險(xiǎn)），最后又想完好的保證愛(ài)機(jī)周全，避免現(xiàn)場(chǎng)摔壞硬件，失去了后面評(píng)測(cè)的機(jī)會(huì)。

終結(jié)上述所有問(wèn)題的解決方案就是開(kāi)源安全繩ADC按鍵的控制方式，綜合考慮了上述限制中的所有情況，安全繩按鍵通過(guò)ADC方式接入，主要優(yōu)勢(shì)如下：

• 可以實(shí)現(xiàn)單線(xiàn)擴(kuò)展多組按鍵，接線(xiàn)方式簡(jiǎn)潔，然后結(jié)合長(zhǎng)按、持續(xù)按、短按等操作，可以提供飛機(jī)多種飛行模式，飛行指令，比如：解鎖、上鎖、SDK、降落等。

• 安全繩按鍵的線(xiàn)為USB線(xiàn)或者3.5mm耳機(jī)線(xiàn)，長(zhǎng)度可以自由調(diào)整，根據(jù)實(shí)際需要選擇，插拔更換方便。采用長(zhǎng)一點(diǎn)的安全繩避免了近距離靠近飛機(jī)造成的不可預(yù)測(cè)的危險(xiǎn)。

• 比賽中需要飛機(jī)中途停機(jī)時(shí)，只需要手握安全繩按鍵，按下降落即可，飛機(jī)降落到地面會(huì)自動(dòng)上鎖。同時(shí)也可以在到達(dá)地面后再按下上鎖按鍵實(shí)現(xiàn)快速停機(jī)。

• 飛機(jī)通常程序控制平穩(wěn)降落，使得人和物的安全都得到了保障，也可以繼續(xù)接下里的測(cè)評(píng)，盡可能不留遺憾。

飛機(jī)通過(guò)按鍵操作自組飛行后，繩子和按鍵可以?huà)煸陲w機(jī)上，人離開(kāi)飛機(jī)，飛機(jī)自主執(zhí)行飛行任務(wù)，中途出現(xiàn)任何識(shí)別不到目標(biāo)或者異常導(dǎo)致失控，可以人工介入用安全繩控制無(wú)人機(jī)降落/停機(jī)，這也意味著本次測(cè)試失敗，大家要活用規(guī)則，保證自身安全的前提下，將損失降低到最小。

按鍵控制無(wú)人機(jī)中途退出SDK模式后自動(dòng)下降講解——無(wú)名創(chuàng)新TI電賽飛行器無(wú)遙控器按鍵控制

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6、用的新買(mǎi)的TOFSENSE激光測(cè)距傳感器，裝上去咋沒(méi)數(shù)據(jù)？

首先看下飛控對(duì)地測(cè)距傳感器設(shè)置，默認(rèn)對(duì)地傳感器類(lèi)型是US100超聲波，需要把傳感器類(lèi)型設(shè)置成TOFSENSE才能解析數(shù)據(jù)，然后排查接線(xiàn)是否有問(wèn)題，串口接線(xiàn)時(shí)主從設(shè)備的RXD、TXD是否由交叉。

保姆級(jí)無(wú)人機(jī)新手教程：利用飛控板載按鍵(遙控器)進(jìn)行基本翻頁(yè)、SDK模式設(shè)置、傳感器類(lèi)型等設(shè)置

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7、用的US100超聲波模塊作為對(duì)地測(cè)距傳感器，接上去沒(méi)數(shù)據(jù)/

US100用兩種工作模式，串口模式和IO中斷觸發(fā)模式，通過(guò)背面短接帽來(lái)選擇，飛控解析US100數(shù)據(jù)用的是串口模式，背面短接帽必須接上。然后檢查一下接線(xiàn)是否正確，飛控串口的TXD接US100的Trig/Tx，飛控串口的RXD接US100的Echo/Rx，對(duì)于US100來(lái)講，串口接線(xiàn)時(shí)主從設(shè)備的RXD、TXD不需要交叉。

8、光流定點(diǎn)定不住，完全沒(méi)有要定的感覺(jué)，往一個(gè)方向越飄越快，感覺(jué)像是正反饋一樣？

相同問(wèn)題：不開(kāi)光流飛機(jī)更穩(wěn)定，開(kāi)光流就出問(wèn)題

首先排查自己光流方向是否安裝有誤，其次檢查實(shí)際使用光流傳感器類(lèi)型是否和程序設(shè)置的一樣，程序默認(rèn)用的是LC307，切換傳感器類(lèi)型參考問(wèn)題5中的鏈接。

9、飛控四個(gè)串口同時(shí)采集傳感器數(shù)據(jù)，應(yīng)該如何設(shè)計(jì)中斷優(yōu)先級(jí)

完整問(wèn)題：飛控如果需要通過(guò)三四個(gè)串口同時(shí)采集多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)，應(yīng)該如何設(shè)計(jì)中斷優(yōu)先級(jí)，會(huì)不會(huì)出現(xiàn)當(dāng)某一傳感器發(fā)送頻率過(guò)快時(shí)，一直占用改串口中斷函數(shù)而進(jìn)不了其他串口中斷呢？這種該如何解決？

答復(fù)：首先這里需要明白一點(diǎn)，串口通訊波特率與數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間的關(guān)系，以無(wú)名飛控GPS解析為例，正常工作時(shí)，GPS工作以波特率921600，8個(gè)數(shù)據(jù)位，一個(gè)起始位，一個(gè)停止位。921600bps/(8+1+1)bit=傳輸92160字節(jié)/s，故串口傳輸一個(gè)字節(jié)用時(shí)1000000us/92160≈10.85us，這里可以簡(jiǎn)單計(jì)算一下，飛控接受pvt語(yǔ)句開(kāi)銷(xiāo)92數(shù)據(jù)位+2檢驗(yàn)位=94，94*10.85約等于1.02ms，與飛控實(shí)際測(cè)試時(shí)間基本一致，實(shí)際也可以測(cè)試115200、38400通訊時(shí)開(kāi)銷(xiāo)分別為8.53ms、25.6ms，接受單個(gè)字節(jié)耗時(shí)分別為86.8us、264.4us。 以GPS解析為說(shuō)明串口傳輸時(shí)間后，再來(lái)考慮中斷問(wèn)題，首先為保障數(shù)據(jù)不丟幀，當(dāng)只存在一個(gè)串口中斷時(shí)，該串口中斷內(nèi)部函數(shù)執(zhí)行時(shí)間，務(wù)必要小于該串口的傳輸一個(gè)直接所需的時(shí)間，以波特率115200的串口1為例，串口1的中斷函數(shù)執(zhí)行時(shí)間務(wù)必小于86.8us，即串口1的下一個(gè)字節(jié)傳輸來(lái)之前，上一個(gè)字節(jié)的串口中斷處理函數(shù)務(wù)必運(yùn)行完成，否則數(shù)據(jù)就會(huì)丟幀。

所以一般來(lái)講，串口中斷函數(shù)里面都不會(huì)去執(zhí)行大段時(shí)間開(kāi)銷(xiāo)的任務(wù)，目的就是確保不丟幀，常用的辦法是在串口中斷里面采用環(huán)形隊(duì)列緩沖區(qū)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)解析用低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)去處理。 環(huán)形隊(duì)列緩沖區(qū)存儲(chǔ)函數(shù)的執(zhí)行時(shí)間在STM32F1里面大概2us不到，在STM32F4里面不足1us，所以當(dāng)串口中斷函數(shù)里面只運(yùn)行環(huán)形對(duì)接緩沖區(qū)存儲(chǔ)函數(shù)時(shí)，即使以波特圖921600(傳輸一個(gè)字節(jié)10.85us)通訊，數(shù)據(jù)也不會(huì)丟幀。 當(dāng)存在多個(gè)串口接受函數(shù)時(shí)，此時(shí)以STM32F1為例，假設(shè)環(huán)形隊(duì)列緩沖區(qū)存儲(chǔ)函數(shù)的執(zhí)行時(shí)間在STM32F1里面為2us，此時(shí)存在6個(gè)串口中斷以波特率921600同時(shí)運(yùn)行，各中斷彼此之間不能打斷，但是存在子優(yōu)先順序，同一時(shí)刻6個(gè)中斷全部掛起，這個(gè)時(shí)候系統(tǒng)首先響應(yīng)子優(yōu)先級(jí)第一的串口中斷接受函數(shù)耗時(shí)2us，接著依次響應(yīng)子優(yōu)先級(jí)23456，當(dāng)?shù)?個(gè)串口中斷函數(shù)剛開(kāi)始執(zhí)行時(shí)是第10us，在10—12us時(shí)系統(tǒng)正在執(zhí)行第6個(gè)串口中斷函數(shù)，在10.85us時(shí)刻，下一次串口中斷又來(lái)了，此時(shí)便發(fā)生了數(shù)據(jù)丟幀?？梢钥梢韵胍幌?，此時(shí)在不丟幀情況下，系統(tǒng)能設(shè)計(jì)的最大串口中斷數(shù)為5個(gè)。

上面是以很極端的例子說(shuō)明了丟幀在實(shí)際系統(tǒng)中是怎么發(fā)生的，一般串口通訊波特率不會(huì)到921600這么大，并且不是每個(gè)串口都必須工作在同一波特率，當(dāng)工作波特率為115200時(shí)，串口接收單個(gè)字節(jié)為86.8us，此情況下系統(tǒng)能夠執(zhí)行足夠多的串口中斷函數(shù)，仍然能確保不丟幀。所以當(dāng)系統(tǒng)所需串口中斷很多時(shí)，可以通訊把波特率降下來(lái)，來(lái)確保不數(shù)據(jù)丟幀。 以上只考慮了串口中斷彼此之間開(kāi)銷(xiāo)，當(dāng)系統(tǒng)存在比串口中斷接收優(yōu)先級(jí)更好的中斷任務(wù)時(shí)，比如利用外部中斷的ppm接收、超聲波測(cè)距等，為了確保串口不丟幀，需要優(yōu)先級(jí)高于串口中斷的任務(wù)最大執(zhí)行時(shí)間+串口中斷函數(shù)執(zhí)行時(shí)間，務(wù)必小于串口接收單個(gè)字節(jié)所需的時(shí)間，才能確保不丟幀。

總結(jié):

1、多個(gè)串口通訊時(shí)，串口通訊波特率可以降低一點(diǎn)。

2、合計(jì)設(shè)計(jì)優(yōu)先級(jí)，當(dāng)存在不同波特率通訊時(shí)，通訊波特率高的串口中斷優(yōu)先級(jí)要高于波特率低的。

3、存在優(yōu)先級(jí)高于串口中斷的其它中斷任務(wù)時(shí)，其它中斷任務(wù)的總的最大時(shí)間開(kāi)銷(xiāo)也要考慮。

10、磁力計(jì)為什么不能像加速度計(jì)一樣橢球校準(zhǔn)后就可以了嗎，為啥你還寫(xiě)了個(gè)磁力計(jì)的傾角補(bǔ)償 ？

把概念搞混了，校準(zhǔn)是處理傳感器因內(nèi)、外因素導(dǎo)致產(chǎn)生的測(cè)量誤差，傳感器原始數(shù)據(jù)不能直接使用，需要用校準(zhǔn)參數(shù)修正再去做融合。

加速度計(jì)、磁力計(jì)都是橢球擬合，為什么加速度計(jì)要六面靜止放置而不是像磁力計(jì)校準(zhǔn)那樣，一邊轉(zhuǎn)動(dòng)采集數(shù)據(jù)，等到擬合結(jié)果滿(mǎn)足要求后自動(dòng)結(jié)束……，原因在于加速度計(jì)在飛機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，會(huì)測(cè)得運(yùn)動(dòng)加速度，我們需要擬合的是重力加速度，所以只能擺到某一位置靜止。

之所以6面是因?yàn)樾?zhǔn)出加速度擬合橢球參數(shù)至少需要6組數(shù)據(jù)，這6組數(shù)據(jù)只能保障擬合出一個(gè)結(jié)果，但這個(gè)結(jié)果是不是能夠滿(mǎn)足我們要求得看樣本數(shù)據(jù)是否能充分、豐富的反應(yīng)傳感器的誤差，顯然當(dāng)采樣數(shù)據(jù)只有六組時(shí)，按照APM規(guī)定的6個(gè)面放置，能最大程度的保障重力加速度作用在加速度計(jì)上輸出偏置能盡可能取到取到接近真實(shí)的最大最小附近，保證樣本數(shù)據(jù)組成的矩陣滿(mǎn)秩，這樣擬合出的校準(zhǔn)參數(shù)結(jié)果誤差會(huì)盡可能的接近真實(shí)誤差模型。

我們完全可以不按照APM規(guī)定的6面來(lái)放置飛控，自己將飛控嚴(yán)格靜置，擺放N個(gè)面后，采集N個(gè)樣本再來(lái)做橢球擬合，N個(gè)面擺放數(shù)據(jù)能用的大前提是每個(gè)擺放位置確保靜置再采集樣本(顯然沒(méi)有轉(zhuǎn)臺(tái)的協(xié)助手動(dòng)操作的情況下，要想保持嚴(yán)格靜置當(dāng)然是6個(gè)面擺放更容易實(shí)現(xiàn))，否則運(yùn)動(dòng)起來(lái)加速度計(jì)輸出會(huì)含有運(yùn)動(dòng)加速度，這個(gè)時(shí)候擬合出來(lái)的結(jié)果誤差自然很大，最直觀的重力加速度1g，你隨便手抖一下就幾個(gè)g，再優(yōu)秀擬合算法都沒(méi)法玩。

磁力計(jì)為什么可以，因?yàn)榇帕τ?jì)對(duì)慣性力的影響可以忽略，即你不管怎么轉(zhuǎn)，磁力計(jì)原始數(shù)據(jù)都是反應(yīng)的當(dāng)前所在磁場(chǎng)環(huán)境大小，這樣每一個(gè)樣本點(diǎn)都是有效的，同樣為保障擬合出的結(jié)果精度足夠高，我們采集了兩/三個(gè)面內(nèi)，均勻分布的若干個(gè)角點(diǎn)數(shù)據(jù)去做擬合。這里同樣可以思考為什么不用6個(gè)面內(nèi)若干個(gè)角點(diǎn)的數(shù)據(jù)，校準(zhǔn)磁力計(jì)轉(zhuǎn)6圈，答案是沒(méi)有必要，因?yàn)閮?三個(gè)面內(nèi)的數(shù)據(jù)擬合出來(lái)的精度就能滿(mǎn)足我們的實(shí)用要求，數(shù)據(jù)擬合到最后校準(zhǔn)參數(shù)會(huì)收斂到某一個(gè)常數(shù)附近，實(shí)際有效的新增加的樣本對(duì)擬合結(jié)果的影響越來(lái)越小。 磁力計(jì)傾角補(bǔ)償自行腦補(bǔ)，兩個(gè)問(wèn)題沒(méi)有關(guān)聯(lián)，知識(shí)星球里面有答案。

11、TIVA飛控實(shí)現(xiàn)串口0接山外串口調(diào)試助手接虛擬示波器要怎么弄？

第一步：改串口0波特率為115200，因?yàn)樯酵獾孛嬲静ㄌ芈试O(shè)置不到921600

第二步：將山外數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，添加在main.c函數(shù)while(1)里面

12、我想問(wèn)下飛控支持fs-ia6b接收機(jī)嗎？我現(xiàn)在ia6b ppm模式接到飛控，只要遙控器開(kāi)機(jī)，地面站上的數(shù)據(jù)就掛死不動(dòng)了，大概是啥問(wèn)題？

追問(wèn)：掛死不動(dòng)意思就是所有數(shù)據(jù)讀數(shù)都沒(méi)有變化了，就像是串口沒(méi)接好一樣

按你發(fā)的圖片結(jié)合問(wèn)題描述，大概率是你只用USB轉(zhuǎn)TTL給飛控供電，接收機(jī)工作下功率增加后，usb轉(zhuǎn)ttl供電就繃不住了，usb轉(zhuǎn)ttl和電腦端掉了，解決辦法：用單獨(dú)的5V/3A穩(wěn)壓模塊給飛控供電。

13、我們飛控收不到遙控器數(shù)據(jù)，用的FS I6，按教程刷過(guò)10通道了，也設(shè)置了接收機(jī)輸出PPM，弄了好幾天了，地面站就是不顯示遙控器數(shù)據(jù)？

此處排針不焊接，100年都不會(huì)有遙控器數(shù)據(jù)，飛控從此處引出了核心板的PPM信號(hào)，具體看下原理圖，以及下面的視頻教程。

保姆級(jí)無(wú)人機(jī)新手教程：TIVA Launchpad擴(kuò)展板飛控排針處理與使用STLINK下載時(shí)接線(xiàn)注意事項(xiàng)

https://www.bilibili.com/video/BV1dp4y1b78j/

14、我按照小哥的視頻把遙控器刷成10通道了，把5-8通道分別設(shè)置為swa-swd了，但是我還是不明白，說(shuō)明書(shū)推薦的是ia6b的接收機(jī)，這個(gè)接收機(jī)是6通道啊，那兩個(gè)通道怎么擴(kuò)展？

遙控器未刷前只有6ch，接收機(jī)最多只能收到來(lái)自遙控器收到的6個(gè)通道數(shù)據(jù)，但是一幀標(biāo)準(zhǔn)完整PPM數(shù)據(jù)必須含有8ch數(shù)據(jù)，所以未刷時(shí)，原來(lái)接收機(jī)輸出的PPM信號(hào)的7、8通道為缺省無(wú)效值，遙控器刷寫(xiě)固件升級(jí)10ch后，遙控器5~10都可以進(jìn)行映射設(shè)置，所以接收機(jī)最多能收到遙控器的10ch數(shù)據(jù)，當(dāng)接收機(jī)支持PPM時(shí)可以輸出8通道、接收機(jī)支持sbus時(shí)支持10通道。

15、首次裝機(jī)后解鎖操作飛機(jī)起飛時(shí)，在地面往前翻是什么問(wèn)題？是沒(méi)有校準(zhǔn)好嗎?

拍個(gè)視頻看下，遙控器怎么操作的也拍下；

飛機(jī)地面解鎖，向上推油門(mén)之后飛機(jī)原地翻車(chē)(不能正常離地面、直接在地面翻滾)，排查順序如下：

• 首先排查裝機(jī)問(wèn)題：比如飛機(jī)機(jī)頭是否裝錯(cuò)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向、螺旋槳的正反、電調(diào)信號(hào)線(xiàn)與飛控PWM接口是否對(duì)應(yīng)；

• 其次排查加速度計(jì)校準(zhǔn)，機(jī)架水平校準(zhǔn)，特別是后者；

• 最后排查是不是自己操作無(wú)人機(jī)不規(guī)范，解鎖后長(zhǎng)時(shí)間不起飛并且遙控器油門(mén)又不是放在低位，推動(dòng)油門(mén)不果斷，飛機(jī)長(zhǎng)時(shí)間處于地面游離狀態(tài)（將要離地又不敢繼續(xù)推油），導(dǎo)致控制器積分異常，導(dǎo)致比較大的控制器不合理輸出。

16、如果將飛控主板上下顛倒安裝，代碼邏輯需要做調(diào)整嗎？

我這樣裝之后加速度傳感器有兩個(gè)軸的方向與之前相反，我需要看看坐標(biāo)系怎么調(diào)整？

比如剪頭方向作為機(jī)頭，程序修改如圖：

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17、之前飛行平穩(wěn)，炸機(jī)之后，也校準(zhǔn)過(guò)陀螺儀和機(jī)架水平了，現(xiàn)在起飛會(huì)明顯后傾，也能起飛成功，降落偏移也特別大，都是朝后方向，這是什么原因呢？

檢查一下硬件，首先排查動(dòng)力比如電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)是否流暢、飛起來(lái)是否有異響聲，電機(jī)軸承變型、某個(gè)電機(jī)嚴(yán)重發(fā)熱，飛起來(lái)抖槳嚴(yán)重等，如果是金屬機(jī)架看下機(jī)臂是否發(fā)生變型。

18、我們飛機(jī)光流定點(diǎn)起飛時(shí)能垂直起飛，執(zhí)行任務(wù)完畢后，降落會(huì)有一定位置漂移，請(qǐng)問(wèn)小哥這怎么解決？

按你的描述你用的應(yīng)該是程序里面自帶的自動(dòng)返航降落模式，此模式下室內(nèi)無(wú)GPS環(huán)境下，是直接下降，水平方向上為純姿態(tài)控制，沒(méi)有位置、速度修正，可以使用開(kāi)發(fā)者模式里面的光流定點(diǎn)條件下的降落。

19、純白色軟墊上開(kāi)定高光流起飛會(huì)不會(huì)起飛時(shí)就因?yàn)楣饬鲉?wèn)題而飛偏？我之前有一次在純白軟墊上起飛直接就斜著飛出去了

補(bǔ)充：只是之前偶發(fā)性的在白色軟墊上飛的時(shí)候出現(xiàn)了那么幾次，在有黑線(xiàn)的瓷磚地板上飛沒(méi)出現(xiàn)過(guò)這種情況，我在想在起飛過(guò)程中會(huì)不會(huì)可能因?yàn)榧兩孛嬷率构饬魅诤衔恢?、速度出現(xiàn)偏差，得到的姿態(tài)傾角不對(duì)導(dǎo)致斜著出去嗎？

同學(xué)2回復(fù)：我的有時(shí)候像是室內(nèi)燈光不均勻，起飛的時(shí)候無(wú)人機(jī)在地上的影子動(dòng)了導(dǎo)致光流誤判，起飛就會(huì)偏一下

光流定點(diǎn)起飛水平偏移偏大，考慮加速度計(jì)校準(zhǔn)、機(jī)架水平校準(zhǔn)，再著就是推油果斷一點(diǎn)，減小地面游離過(guò)程，干脆利落離地，避免地面長(zhǎng)時(shí)間姿態(tài)積分控制輸出太大，導(dǎo)致初始起飛不穩(wěn)。按你的描述白色軟墊會(huì)發(fā)生形變，導(dǎo)致飛機(jī)初始姿態(tài)出現(xiàn)較大誤差，如果再加上推油門(mén)不及時(shí)更加重姿態(tài)積分異常的情況，這種情況和光流數(shù)據(jù)關(guān)系不大。

20、我自己組裝的飛機(jī)，在完成SDK任務(wù)后，降落到地面之后，飛機(jī)自動(dòng)上鎖有時(shí)會(huì)失靈，會(huì)在地面一直怠速停不下來(lái)或者需要較長(zhǎng)時(shí)間停下來(lái)？

根據(jù)你的視頻來(lái)看，降落后長(zhǎng)時(shí)間不能自動(dòng)觸發(fā)地面上鎖，大概率是自己飛機(jī)腳架過(guò)高且為塑料結(jié)構(gòu)，降落速度偏大后落地后回彈，飛機(jī)在地面腳架一直在抖動(dòng)，這種一直震動(dòng)情況，無(wú)法滿(mǎn)足程序里面設(shè)定的自動(dòng)上鎖條件，在不改變硬件結(jié)構(gòu)的前提下，嘗試調(diào)大調(diào)小圖中閾值參數(shù)，上箭頭表示改大，下表示改小。

再者下降速度過(guò)快，可以考慮不同高度分段速度控制，比如接近地面后，下降速度調(diào)小一點(diǎn)。

21、SDK模式寫(xiě)進(jìn)去讓四軸按既定軌跡飛，自己用遙控器操作沒(méi)問(wèn)題，但是現(xiàn)在用ADC按鍵接上，按解鎖按鍵后飛機(jī)不啟動(dòng)是什么情況？

先看下ADC按鍵原理，了解怎么實(shí)現(xiàn)飛控接入ADC按鍵，然看排查自己程序ADC按鍵使能是否已打開(kāi)，最后在不裝螺旋槳的情況下，初步測(cè)試解鎖、上鎖、降落等操作，上述測(cè)試沒(méi)問(wèn)題后再進(jìn)行實(shí)際飛行測(cè)試。

如不能實(shí)現(xiàn)控制檢查硬件連接、按鍵背面焊點(diǎn)處理、程序使能等、閾值不合理問(wèn)題。參照如下視頻鏈接：

保姆級(jí)無(wú)人機(jī)入門(mén)教程_TI電賽飛行器新版本按鍵安全繩方案解析

https://www.bilibili.com/video/BV1TM4y1N7D5/

按鍵控制功能與模式操作講解——無(wú)名創(chuàng)新TI電賽飛行器無(wú)遙控器按鍵控制方案

https://www.bilibili.com/video/BV1Gq4y1E7XM/

22、為什么SDK開(kāi)發(fā)按鍵按下，不會(huì)改變遙控器通道數(shù)據(jù)？

先排查程序ADC按鍵使能與硬件連接后，主要考慮以下可能：

• 按鍵按下的電壓值和程序預(yù)設(shè)的閾值不匹配

• 自己打板設(shè)計(jì)的按鍵電阻焊接錯(cuò)了

• 按鍵偏置電壓弄錯(cuò)了？3.3V和5V弄混了，或者電壓不標(biāo)準(zhǔn)

23、飛機(jī)上電后一些時(shí)候會(huì)在溫控校準(zhǔn)好之前自動(dòng)進(jìn)入這個(gè)磁力計(jì)校準(zhǔn)界面，請(qǐng)問(wèn)這是為什么呢？注釋掉了ppm也依舊有這種現(xiàn)象。

程序ADC按鍵控制使能了，但實(shí)際使用中卻沒(méi)有接ADC按鍵硬件，會(huì)導(dǎo)致單片機(jī)ADC端口電壓值隨機(jī)，將無(wú)人機(jī)的控制權(quán)限給到了一個(gè)ADC端口隨機(jī)電壓值，進(jìn)而會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的ADC_PPM_Buf數(shù)據(jù)，解決辦法：ADC按鍵程序使能的情況下，需要保證ADC按鍵持續(xù)接入，ADC端口不得懸空。

24、我們飛機(jī)在一開(kāi)機(jī)后，會(huì)自動(dòng)進(jìn)入磁力計(jì)校準(zhǔn)界面，沒(méi)有接ADC按鍵，程序也沒(méi)有使能？

飛機(jī)在接入IA6B、IA10B兩款接收機(jī)PPM信號(hào)時(shí)，當(dāng)接收機(jī)工作，遙控器卻未開(kāi)機(jī)時(shí)，也會(huì)出現(xiàn)此現(xiàn)象。

根本原因是這兩款接收機(jī)輸出PPM信號(hào)的通道和PWM1通道復(fù)用，當(dāng)遙控器沒(méi)有開(kāi)機(jī)的情況下，接收機(jī)并不清楚自己的第一通道該輸出PPM還是PWM，因?yàn)槭鼓躊PM輸出這個(gè)設(shè)置是在遙控器做的，沒(méi)有遙控端的信號(hào)，接收機(jī)只能按默認(rèn)輸出PWM信號(hào)，進(jìn)而導(dǎo)致遙控器解析錯(cuò)誤。解決辦法：用這兩款接收機(jī)復(fù)用輸出PPM信號(hào)時(shí)，請(qǐng)保持遙控器持續(xù)開(kāi)機(jī)。

25、我們飛機(jī)今天解鎖起飛后，光流定點(diǎn)情況下，方向桿位回中狀態(tài)下，飛機(jī)會(huì)一直莫名轉(zhuǎn)動(dòng)，需要手動(dòng)反方向打偏航才能讓它停轉(zhuǎn)動(dòng)，回中后就又才是轉(zhuǎn)了?我的飛機(jī)加裝了磁力計(jì)，是這個(gè)磁力計(jì)的問(wèn)題嗎？

相同問(wèn)題：比如加速度計(jì)6面校準(zhǔn)時(shí)，存在某些面不能正常采集數(shù)據(jù)，凡是遙控器操作相關(guān)的都優(yōu)先排查此項(xiàng)

磁力計(jì)干擾不會(huì)導(dǎo)致飛機(jī)持續(xù)偏航轉(zhuǎn)動(dòng)，按你的描述問(wèn)題大概率是遙控器行程校準(zhǔn)問(wèn)題，看下顯示屏第三頁(yè)就清楚了?？赡苁亲约夯蛘哧?duì)友不小心動(dòng)了遙控器微調(diào)行程，使得遙控器實(shí)際動(dòng)作雖中位，給飛機(jī)的期望偏航角速度不為0，飛機(jī)一直有一個(gè)期望角速度，你說(shuō)飛機(jī)該不該轉(zhuǎn)。解決辦法：重新調(diào)解下行程微調(diào)或者重新校準(zhǔn)遙控器行程。

無(wú)名創(chuàng)新——新手遙控器行程校準(zhǔn)教程 “疑難雜癥”之終結(jié)回復(fù)https://www.bilibili.com/read/cv1410689

26、按你之前講的排查光流問(wèn)題的順序，我的飛機(jī)光流數(shù)據(jù)有數(shù)據(jù)的，光流傳感器類(lèi)型設(shè)置也沒(méi)錯(cuò)，對(duì)地激光傳感器也有數(shù)據(jù)，而且反饋量這些也在位置期望的2cm上下的，但為什么飛機(jī)光流定點(diǎn)無(wú)明顯效果，會(huì)往一個(gè)方向一直飄走，為什么？

光流能正常工作有三大前提：

• 光流傳感器接入且型號(hào)設(shè)置正確

• 對(duì)地測(cè)距傳感器接入且有數(shù)據(jù)

• 光流方向安裝正確

其次拍下你的飛機(jī)光流傳感器咋裝的？

破案了，注意光流視野范圍內(nèi)不要有遮擋，飛的時(shí)候光流也是被線(xiàn)蓋住嗎？試想下眼睛被罩住成這樣還能看到啥。

27、如果賽題要做形狀識(shí)別或者特征點(diǎn)識(shí)別，適合用OPENMV MINI這款嗎，這款好像沒(méi)有看到接TF卡的位置。還有OPENMV MINI的尺寸圖能發(fā)一下嗎？

看下OPENMV背面有TF卡槽，可以存儲(chǔ)訓(xùn)練模板信息。

28、我們這種激光直接用在蜂鳴器的口，用高低電平控制，那是只要接iO口正負(fù)兩條線(xiàn)就好了嗎？

IO口控制激光io拉低激光還是很暗，但是接板子gnd可以很亮？

先查一下自己激光頭的參數(shù)，這種6MM小激光頭常用有3V、5V，9V、12V電壓版本，3V、5V版本的功率約為5mw，這兩款理論上只需要1mA驅(qū)動(dòng)電流就可以使之正常工作。

采用高電平為3.3V電壓的IO直接驅(qū)動(dòng)激光傳感器時(shí)，也只有3V版本激光頭可以用，直驅(qū)時(shí)建議采用灌電流的方式接入激光，即將激光頭的正接穩(wěn)壓模塊輸出的3.3V，負(fù)極接單片機(jī)IO口，單片機(jī)低電平時(shí)激光頭點(diǎn)亮。其它電壓版本激光頭就必須借助MOS來(lái)間接驅(qū)動(dòng)了。

29、我們飛機(jī)不接磁力計(jì)，起飛時(shí)機(jī)頭方向不旋轉(zhuǎn)，接磁力計(jì)反而會(huì)旋轉(zhuǎn)。校準(zhǔn)后剛開(kāi)始飛的兩三次還行，后邊就不靈了，還有起飛直接轉(zhuǎn)十幾度。我們用手機(jī)測(cè)試過(guò)磁場(chǎng)，環(huán)境磁場(chǎng)還是比較穩(wěn)定的。這種情況可能是磁力計(jì)傳感器的質(zhì)量問(wèn)題嗎？

回復(fù)補(bǔ)充/追問(wèn)如果磁力計(jì)校準(zhǔn)無(wú)改善，考慮是不是自己現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境磁場(chǎng)干擾太爆炸了重新校準(zhǔn)兩遍了，還是那樣，要不我換個(gè)磁力計(jì)試下？大概率和磁力計(jì)傳感器好壞沒(méi)有關(guān)系，可以試下?lián)Q個(gè)場(chǎng)地對(duì)比一下那我先換個(gè)地方試試最簡(jiǎn)單的測(cè)試磁場(chǎng)干擾辦法，看下飛機(jī)放地面和空中對(duì)比，磁場(chǎng)強(qiáng)度變化大不大，飛控的顯示屏第二頁(yè)可以看磁場(chǎng)數(shù)據(jù)，地磁約為0.5 Gs，看數(shù)據(jù)變化情況很容易排查我們?cè)傺芯垦芯?，地面上鋪設(shè)有鐵板會(huì)影響嗎破案了呀，鐵鈷鎳常見(jiàn)的磁類(lèi)物質(zhì)呀明白了

30、定高檔位飛的時(shí)候微調(diào)還是挺穩(wěn)的，但是一打開(kāi)光流檔位飛機(jī)就開(kāi)始無(wú)規(guī)則傾斜，這是怎么回事呀，我的光流和openmv固定在機(jī)腹。

回復(fù)補(bǔ)充/追問(wèn)用什么型號(hào)光流？光流類(lèi)型設(shè)置對(duì)了嗎？光流方向安裝是否正確？LC302，”發(fā)光流安裝圖、光流傳感器類(lèi)型設(shè)置“，確定沒(méi)有問(wèn)題那你拍一個(gè)光流定點(diǎn)的飛行視頻看下好，我待會(huì)飛一下你看下你的環(huán)境，地面烏漆麻黑，光線(xiàn)這么差咋定點(diǎn)這個(gè)LED不夠亮對(duì)吧還有你把飛機(jī)下面晃來(lái)晃去的接收機(jī)還是數(shù)傳固定好，擋住了光流視野，本來(lái)飛機(jī)沒(méi)動(dòng)，下方物體晃來(lái)晃去，光流就以為飛機(jī)動(dòng)了，這樣肯定沒(méi)法定點(diǎn)的好的好的，這是我測(cè)試的時(shí)候圖拆卸方便，這就去改

31、電機(jī)如果換了要在這里把默認(rèn)參數(shù)也換了嗎？

可以先不用，參數(shù)有較大范圍的適用性，實(shí)際測(cè)試如果效果不理想，再結(jié)合現(xiàn)象微調(diào)內(nèi)環(huán)角速度參數(shù)，主調(diào)PD輔I，PD參數(shù)以1.2~1.5倍梯度調(diào)整。

32、我們飛機(jī)姿態(tài)模式下推油門(mén)有反應(yīng)，定高模式下解鎖后，推油門(mén)及時(shí)過(guò)了中位油門(mén)也沒(méi)有變化，感覺(jué)像是定高不起作用一樣，油門(mén)不會(huì)增加這是咋回事？

回復(fù)補(bǔ)充/追問(wèn)是否用的新版本代碼，下載新的代碼后？以前用的是2020年的代碼，現(xiàn)在環(huán)2021年的新代碼，結(jié)果就出問(wèn)題了。是否有接地面站恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置？有接過(guò)地面站，是否有恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置，這個(gè)記不得了，回頭我再弄一下代碼版本更換，下載程序后需要恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置一下，不同版本代碼里面參數(shù)儲(chǔ)存位置、系數(shù)有調(diào)整，所以得清空EEPROM數(shù)據(jù)，特別是跨了年份的代碼版本。點(diǎn)了恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置之后記得重啟飛控，再接地面站看數(shù)據(jù)好的，今天太晚了，我明天試下記得把你恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置之后的地面站參數(shù)調(diào)試界面截圖發(fā)群里面“隔天之后發(fā)地面站參數(shù)調(diào)試界面截圖”

中間一欄，讀取其它參數(shù)高速度速度參數(shù)這些，里面的讀取也點(diǎn)過(guò)對(duì)嗎？是的破案了呀，你看下你的參數(shù)里面最大上升速度、最大下降速設(shè)置的是0，回到最初始你描述的現(xiàn)象，定高模式推油門(mén)沒(méi)反應(yīng)——你推油門(mén)時(shí)期望向上速度給的是0，飛機(jī)就自然待在原地一動(dòng)不動(dòng)了。嗯嗯，明白了

總結(jié)：

• 代碼版本更換之后（或者實(shí)驗(yàn)室翻出來(lái)的舊飛控需要重新使用時(shí)），下載程序之后，記得一定要接地面站點(diǎn)恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置，恢復(fù)后重啟飛控再接地面站

• 地面站參數(shù)調(diào)試界面，首次進(jìn)入時(shí)，飛控并不會(huì)主動(dòng)發(fā)參數(shù)給地面站，需要先手動(dòng)讀取參數(shù)按鈕，飛控收到參數(shù)請(qǐng)求后發(fā)送參數(shù)后，地面站才會(huì)有顯示，不然參數(shù)欄里面全是0，切莫在不操作讀取參數(shù)的前提下就直接點(diǎn)寫(xiě)入?yún)?shù)，這樣會(huì)將飛控參數(shù)全部設(shè)置成0，這種情況下就只能點(diǎn)恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置來(lái)恢復(fù)了。

• 按以往經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，新手定高模式推動(dòng)油門(mén)，飛機(jī)油門(mén)無(wú)變化的，百分之90+都是因?yàn)樽约旱孛嬲静僮鞑灰?guī)范，將上升/下降最大期望速度誤操作寫(xiě)成了0。

  現(xiàn)象類(lèi)似解決辦法用了兩個(gè)多月沒(méi)碰過(guò)無(wú)人機(jī)地面站，無(wú)法理解

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33、我們飛機(jī)用遙控器飛可以正常飛，但是用的一鍵起飛代碼起飛后會(huì)漂移一直向右上角飛，代碼可用的只是很長(zhǎng)時(shí)間了，再飛的時(shí)候就這樣了

飛控放置幾個(gè)月以上，再次飛行時(shí)，先檢查減震器球頭是否有松動(dòng)，把減震手動(dòng)全方位的晃動(dòng)一下，其次把所有的校準(zhǔn)操作一遍再起飛。

34、頭疼，現(xiàn)在在去年的亞光純白賽場(chǎng)上，速度稍微快一點(diǎn)就定不住點(diǎn)了

白色背景特征少，不利于光流發(fā)揮全部性能，比賽過(guò)程中光流作用只要能讓飛機(jī)在小速度范圍內(nèi)做到速度可控就行，主要是依靠賽場(chǎng)視覺(jué)特征做更為精確的位置反饋，光流只是讓飛機(jī)速度可控，不能提供絕對(duì)的位置信息，短時(shí)間內(nèi)距離數(shù)據(jù)可以作為參考，長(zhǎng)時(shí)間數(shù)據(jù)沒(méi)有用處。

噴繪布全白背景基本上速度有效范圍只有不到20cm/s，但是紋理清晰的地面可以到300cm/s都是沒(méi)問(wèn)題的，這個(gè)20cm/s的控制裕度比賽已經(jīng)夠用了，怕的就是條件相信光流速度信息，不依賴(lài)視覺(jué)、測(cè)距傳感器反饋，硬剛光流積分距離，不結(jié)合實(shí)際環(huán)境去做閉環(huán)方案，這種往往掛的最慘。

35、SDK位置控制里寫(xiě)的飛機(jī)向前飛1m，結(jié)果到1M了停不住，大概1.3的樣子，是咋回事，光流壞了嗎，還有請(qǐng)問(wèn)無(wú)人機(jī)飛不了直線(xiàn)，老偏怎么解決呀？

同學(xué)2附：光流是通過(guò)像素和模塊之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)得到運(yùn)動(dòng)速度，地面假如全是白的，飛機(jī)區(qū)分不出來(lái)視野中像素的區(qū)別，所以可能飛了也會(huì)覺(jué)得還沒(méi)速度，

上次我在學(xué)校樓里灰色花瓷磚那里，飛的距離就正常。

回復(fù)：光流數(shù)據(jù)和IMU融合得到的位置、速度狀態(tài)估計(jì)信息只能作為輔助參數(shù)，數(shù)據(jù)精度很大程度依賴(lài)于環(huán)境光線(xiàn)、背景等因素，無(wú)條件的相信光流融合數(shù)據(jù)不可取。

經(jīng)費(fèi)夠的同學(xué)可以考慮更有效靠譜的定位方式，現(xiàn)在比賽已經(jīng)開(kāi)放了限制，可以使用機(jī)載計(jì)算機(jī)平臺(tái)，可以搭載激光雷達(dá)SLAM建圖或者采用T265追蹤相機(jī)定位，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境適用性好，精度高，相關(guān)產(chǎn)品介紹如下：

激光雷達(dá)版配置了思嵐Rplidar A2/樂(lè)動(dòng)機(jī)器人LD06和單目攝像頭，增配的激光雷達(dá)傳感器可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的SLAM自主建圖，高質(zhì)量的輸出全局地圖的位姿信息，相較于普通光流定點(diǎn)的方式中的“痛點(diǎn)”問(wèn)題，激光雷達(dá)SLAM定位具有環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)、輸出當(dāng)前環(huán)境的絕對(duì)位置信息、 定位誤差不隨時(shí)間累計(jì)漂移的優(yōu)勢(shì)，傳統(tǒng)競(jìng)賽方案中光線(xiàn)、背景等不利因素均可以迎刃而解，參賽隊(duì)伍可以實(shí)現(xiàn)**位置的全局閉環(huán)控制，學(xué)生可以逐漸摒棄以往不完備的半開(kāi)環(huán)、挑環(huán)境、部分靠運(yùn)氣成分的“盲飛”**比賽方案。

同時(shí)激光雷達(dá)SLAM可以輸出航向信息，可以解決傳統(tǒng)方案中無(wú)磁力計(jì)融合航向累計(jì)漂移、有磁力計(jì)融合時(shí)，在低空或部分磁場(chǎng)干擾環(huán)境影響航向?qū)?zhǔn)問(wèn)題。下面給出本2021年國(guó)賽植保無(wú)人機(jī)賽題的開(kāi)源方案。

5_競(jìng)賽無(wú)人機(jī)搭積木式編程 ——以2021年電賽國(guó)獎(jiǎng)標(biāo)準(zhǔn)完整復(fù)現(xiàn)為例學(xué)習(xí)

https://www.bilibili.com/read/cv15844252

36、如果今年無(wú)人機(jī)題目也和19年一樣使用純白地面或者是摩爾碼，是不是就不能使用對(duì)地光流，得考慮對(duì)天光流或者別的方案。

補(bǔ)充：在大理石地面上光流效果還行，在這種亞光地面上，光流就跟瞎了一樣亂飄

同學(xué)2回復(fù)：這種地面大疆商品機(jī)都無(wú)解

不知道今年是啥，事實(shí)是有的比賽現(xiàn)場(chǎng)大家想換什么背景都可以，有些甚至可以還自己帶，絕大多數(shù)賽區(qū)用的都不是摩爾紋背景，相信比賽中這種無(wú)腦的要求設(shè)計(jì)不會(huì)再出現(xiàn)就怕自己的賽區(qū)組委會(huì)比較智障，如果再出現(xiàn)怕四天三夜來(lái)不及學(xué)。那小哥除了對(duì)天光流您還有啥比較好的方案嗎對(duì)天只是噱頭，更不靠譜，我們最先出了對(duì)天方案然后給了程序demo演示，就有人跟著抄，有些自己都沒(méi)有實(shí)際驗(yàn)證飛行，就去不負(fù)責(zé)任的宣傳支持對(duì)天，對(duì)天只是作為一種不得已備選方案，實(shí)際上對(duì)天不可控性會(huì)更大，地上都不確定，天上能看到啥…好的別的方案——這兩年陸續(xù)放開(kāi)了比賽限制，預(yù)算夠的隊(duì)伍首選搭載機(jī)載計(jì)算機(jī)的激光雷達(dá)SLAM解決方案經(jīng)費(fèi)在燃燒，得吃土了。。。

37、我們飛機(jī)前部和底部的兩款OPENMV型號(hào)不一樣，這種情況還能用飛控里面OPENMV MINI相關(guān)參數(shù)嗎？

類(lèi)似問(wèn)題：我的俯視攝像頭如果切換成廣角攝像頭，那我函數(shù)里邊是不是要改這塊呀？

看下這個(gè)教程，弄懂OPENMV數(shù)據(jù)是怎么轉(zhuǎn)換的，然后根據(jù)實(shí)際鏡頭參數(shù)，自己重新定義一組焦距參數(shù)和廣角參數(shù)解析就可以

四、無(wú)名創(chuàng)新—TI電賽無(wú)人機(jī)MSP432飛控與OPENMV數(shù)據(jù)交互及目標(biāo)位置傾斜校正

https://www.bilibili.com/video/BV1Lh411m7m8?spm_id_from=333.999.0.0

38、想請(qǐng)問(wèn)下加速度校準(zhǔn)時(shí)，正、反面校準(zhǔn)不了是怎么回事啊（附自己操作的視頻）？

回頭再去看一下加速度計(jì)6面校準(zhǔn)視頻教程，進(jìn)入加速度計(jì)校準(zhǔn)界面后，通過(guò)遙控器指定哪一面采集時(shí)，對(duì)應(yīng)動(dòng)作打桿100ms就好了，不需要一直持續(xù)保持該動(dòng)作位，你這樣一直持續(xù)打桿，會(huì)讓一直采集該面數(shù)據(jù)。再者第六面時(shí)你如果這樣持續(xù)打桿操作，長(zhǎng)時(shí)間保持上鎖的動(dòng)作，飛控會(huì)進(jìn)入強(qiáng)制退出當(dāng)前校準(zhǔn)模式，進(jìn)而導(dǎo)致校準(zhǔn)失敗。

39、我想問(wèn)一下地面站里面恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置和恢復(fù)默認(rèn)有什么區(qū)別？

恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置是指將存儲(chǔ)在EEPROM的數(shù)據(jù)全部清空，這樣飛控在重啟運(yùn)行后，飛控在初始化讀取相關(guān)參數(shù)過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)EEPROM沒(méi)有數(shù)據(jù)，就會(huì)將程序預(yù)設(shè)的默認(rèn)值作為當(dāng)前參數(shù)。恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置不僅僅是清空了控制參數(shù)，也包括傳感器校準(zhǔn)參數(shù)、電調(diào)行程參數(shù)、傳感器類(lèi)型設(shè)置、SDK設(shè)置等。所以恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置后，需要對(duì)飛控重新進(jìn)行一系列的校準(zhǔn)，校準(zhǔn)完畢的參數(shù)就會(huì)再次保存在EEPROM中，每次上電后會(huì)優(yōu)先加載EEPROM中數(shù)據(jù)。

恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)，是指將PID控制參數(shù)組或者其它參數(shù)組等，部分參數(shù)組恢復(fù)到默認(rèn)預(yù)設(shè)值，本操作并不會(huì)清空全部EEPROM中的數(shù)據(jù)，只會(huì)將EEPROM數(shù)據(jù)部分字段的數(shù)據(jù)重新寫(xiě)為默認(rèn)值。除此之外的其它數(shù)據(jù)片區(qū)，沒(méi)有做任何改變，因?yàn)榛謴?fù)默認(rèn)參數(shù)并不需要重新對(duì)飛控進(jìn)行校準(zhǔn)操作。

40、操作解鎖后，電機(jī)不轉(zhuǎn)是什么原因？

首先看下自己遙控器行程范圍是否滿(mǎn)足飛控默認(rèn)的1000-2000標(biāo)準(zhǔn)，其次對(duì)電調(diào)行程進(jìn)行校準(zhǔn)，電調(diào)校準(zhǔn)完畢時(shí)記得看下自己電調(diào)的起轉(zhuǎn)油門(mén)值，如果實(shí)際起轉(zhuǎn)油門(mén)大于飛控預(yù)設(shè)的解鎖怠速值1100，解鎖后電調(diào)自然也就不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

41、我想用飛控多余的PWM口去控制舵機(jī)該怎么弄，程序需要更改嗎？

補(bǔ)充：用的是MG995_180的舵機(jī)

• 首先把飛控預(yù)留串口5678通道的PWM的周期調(diào)整為20ms，原來(lái)默認(rèn)是200hz—5ms；

• 其次程序里面為了整機(jī)接線(xiàn)方便，將飛控PWM口1234通道與預(yù)留PWM口映射成了同輸出，EPWM擴(kuò)展舵機(jī)時(shí)需要將原來(lái)PWM_Output函數(shù)中的EPWM_Output部分注釋掉。

• 最后用戶(hù)自行調(diào)用EPWM單獨(dú)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)即可。

42、求教，用了tfmni做為對(duì)地測(cè)距傳感器，如果開(kāi)定高的話(huà)就是這樣，姿態(tài)模式就不會(huì)這樣抖？

“”附有視頻顯示，聽(tīng)聲音能感覺(jué)空中油門(mén)變化驟變的這種，實(shí)際飛機(jī)現(xiàn)象是上下震蕩離譜“，視頻中最后學(xué)生表情很絕望——初步診斷為高度控制參數(shù)爆炸

回復(fù)補(bǔ)充/追問(wèn)把飛控接地面站，參數(shù)調(diào)試界面，讀取一下參數(shù)截圖后發(fā)群

? ? ? ? ? ? ?|

| 學(xué)生沒(méi)有聽(tīng)清楚要求，發(fā)的是飛控狀態(tài)顯示界面（估計(jì)也是第一次將飛控接入地面站），再次指明參數(shù)調(diào)試界面 | 不好意思，電腦上沒(méi)登qq，只能拍照，麻煩你將就著看一下

|
| 破案了（和剛看視頻開(kāi)始預(yù)判的一樣），飛控高度位置參數(shù)P是默認(rèn)值的4倍，最最離譜的是加速度計(jì)參數(shù)P是默認(rèn)值的18倍，加速度計(jì)環(huán)積分參數(shù)也是嚴(yán)重不合理。 | 啊。。。 |
| 飛控是咸魚(yú)收的還是實(shí)驗(yàn)室留下來(lái)的？ | 學(xué)長(zhǎng)之前的，他們之前做過(guò)比賽 |
| 去把之前的學(xué)長(zhǎng)錘爆，為了不坑下一界學(xué)弟學(xué)妹，所以你現(xiàn)在得加倍努力?| 請(qǐng)問(wèn)直接在地面站上恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置就行了嗎 |
| 建議直接用最近統(tǒng)一更新版本代碼去學(xué)習(xí)，學(xué)長(zhǎng)給的代碼就別用了，能調(diào)出這種參數(shù)的人，寫(xiě)的代碼真的很難讓人信服了。 | 下載新版本程序之后，點(diǎn)擊恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置，然后把加速度計(jì)什么的都校準(zhǔn)一遍 |
| 是的 | 然后再測(cè)試？ |
| 看著你拍的視頻，最后的無(wú)奈表情，有點(diǎn)想要落淚，不靠譜的學(xué)長(zhǎng)是萬(wàn)惡之源，高度加速度環(huán)參數(shù)是默認(rèn)的20倍，你叫它高度不抽抖。。。 | 好的謝謝 |

新手切記：

咸魚(yú)收的舊飛控、從別人手頭拿過(guò)來(lái)的飛控、實(shí)驗(yàn)室傳下來(lái)的飛控，到自己手上重新下載程序后，一定要接地面站恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置，不然可能會(huì)遇到各種神話(huà)故事、玄學(xué)問(wèn)題。

43、現(xiàn)在tof激光反應(yīng)特別慢有可能是什么原因，我把飛機(jī)抬高，需要過(guò)好一會(huì)，才會(huì)顯示新的高度

回復(fù)補(bǔ)充/追問(wèn)接地面站看下數(shù)據(jù)波形，或者下載原始程序?qū)Ρ瓤聪?，是不是自己改的代碼出了bug好的發(fā)的波形是融合后的高度，你得看下激光測(cè)距傳感器原始高度下的新代碼，還是這樣換個(gè)激光傳感器對(duì)比試下找到問(wèn)題了，攝像頭鏡頭蓋子沒(méi)打開(kāi)，激光傳感器是用配套OPENMV擴(kuò)展的程序，為啥蓋住鏡頭會(huì)影響高度解析對(duì)比下蓋住前后FPS數(shù)據(jù)就清楚了好

44、小哥我們?cè)陲w行途中打印對(duì)地tof的高度，發(fā)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)大概在35到85之間波動(dòng)，然后我們代碼里設(shè)置的是50cm定高，請(qǐng)問(wèn)有沒(méi)有啥好的解決辦法呢

附問(wèn)： 我們的飛機(jī)定高也會(huì)在30到50cm的范圍內(nèi)波動(dòng)，這是正常現(xiàn)象還是有其他的原因

看下自己代碼版本是不是用錯(cuò)了，昨天更新的代碼是針對(duì)新版版擴(kuò)展板的，新版本擴(kuò)展板上功率電阻和舊版本不一樣，二者的溫控部分PID參數(shù)也不一樣，新的代碼不能直接用在舊版本硬件上，會(huì)導(dǎo)致溫度波動(dòng)造成加速度計(jì)漂移，進(jìn)而影響高度融合、加速度反饋等，最終影響高度控制效果。

45、我想問(wèn)一下，為什么在定高模式下降落到地面后，手動(dòng)上鎖的時(shí)候會(huì)有一段加速，才會(huì)上鎖？還有在純姿態(tài)模式下調(diào)節(jié)完pid后，切到定高模式后，飛機(jī)再在飛行時(shí)會(huì)有高頻率小范圍的震動(dòng)

定高模式下降落到地面后，如果是一落地就執(zhí)行上鎖動(dòng)作，這個(gè)時(shí)候油門(mén)還未降低到較低值，立馬執(zhí)行上鎖動(dòng)作會(huì)讓飛機(jī)誤以為還在空中，所以上鎖動(dòng)作會(huì)造成偏航方向控制器輸出很大，進(jìn)而造成電機(jī)加速的情況。實(shí)際定高模式操作無(wú)人機(jī)降落后，保持油門(mén)桿位持續(xù)拉低一段時(shí)間后，就會(huì)觸發(fā)地面檢測(cè)條件自動(dòng)上鎖，自己裝機(jī)時(shí)這個(gè)自動(dòng)上鎖時(shí)效性往往會(huì)和降落平穩(wěn)程度、是否有撞擊、起落架是否有自振相關(guān)，所以自組機(jī)沒(méi)有調(diào)試穩(wěn)定的前提下，一般不推薦一落地就立馬手動(dòng)執(zhí)行上鎖動(dòng)作位。對(duì)于因機(jī)架起落架自振等原因不能及時(shí)自動(dòng)上鎖的，可以在保持油門(mén)拉低一段時(shí)間再手動(dòng)上鎖。

高頻率小舵量的震動(dòng)考慮PD參數(shù)偏大，調(diào)試架上由于飛機(jī)附帶了萬(wàn)向云臺(tái)、轉(zhuǎn)接板等外設(shè)，并不能完全模擬實(shí)際飛行的情況，把調(diào)試架上調(diào)好的姿態(tài)參數(shù)，在實(shí)際飛行時(shí)，往往需要再略微調(diào)小一點(diǎn)才能適用實(shí)際飛行，通常將角速度環(huán)P、D參數(shù)乘以0.8再去實(shí)飛。

如果調(diào)試架子上不方便調(diào)偏航參數(shù)時(shí)，可以將偏航角度P值和水平俯仰、橫滾參數(shù)給成一樣，內(nèi)環(huán)偏航角速度參數(shù)P為俯仰/橫滾角速度的2倍。

46、我們之前電源板燒了，重新拆了更換之后，現(xiàn)在光流定高和視頻中用超聲波測(cè)距繞桿，飛機(jī)會(huì)很抖，非常不穩(wěn)，請(qǐng)問(wèn)這是光流的問(wèn)題，還是機(jī)架的問(wèn)題（拆飛機(jī)的時(shí)候有個(gè)機(jī)臂有點(diǎn)搞彎了）

機(jī)臂變形的要及時(shí)換掉，還要檢查電機(jī)是否有損傷，并不是能轉(zhuǎn)就行，排查軸是否彎了、轉(zhuǎn)動(dòng)是否流暢、轉(zhuǎn)起來(lái)是否有異響、飛起來(lái)后是否發(fā)熱異常等問(wèn)題，更換電機(jī)和機(jī)臂后在把加速度計(jì)、機(jī)架水平校準(zhǔn)一遍就行。硬件該換的必須更換，特別是用超聲波定高的情況下，超聲波數(shù)據(jù)本身就容易受到震動(dòng)影響。

47、我們自己按開(kāi)源方案做的按鍵有兩個(gè)按鍵按下電壓值居然是一樣的，這是啥情況？

另一個(gè)同學(xué)回答：他四個(gè)按鍵有三個(gè)是正確示數(shù)，一個(gè)不是，有沒(méi)有可能按鍵本身電阻有問(wèn)題

有，先看下自己按鍵電阻是否有焊錯(cuò)，把電壓不對(duì)的那個(gè)焊接電阻測(cè)下，看下是否和方案中的阻值一樣，一定要拿萬(wàn)用表實(shí)際去測(cè)，不測(cè)只空想永遠(yuǎn)都是在真相周?chē)蜣D(zhuǎn)。

48、上電之后，電機(jī)一直嘀嘀嘀的響是怎么回事？

附加：程序運(yùn)行就出現(xiàn)了LOGO，而后就這樣，芯片也不燙，燈也亮了，擴(kuò)展板電壓也測(cè)了，不知道問(wèn)題出在哪里？

飛控?zé)?，大概率是擴(kuò)展版上的IMU壞了，導(dǎo)致飛控初始化自檢無(wú)法通過(guò)，進(jìn)而輸出不了PWM，電調(diào)上電檢之后測(cè)不到PWM控制信號(hào)，就會(huì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)報(bào)警提示。

49、買(mǎi)的TOFSENSE激光模塊，店鋪配套送的綠色小板起什么作用呀？

店鋪附送的綠色板子是用于處理不同規(guī)格接頭轉(zhuǎn)化用的，TOFSENSE結(jié)構(gòu)為GH1.25，飛控端接口為SH1.25，市面上沒(méi)法直接買(mǎi)到兩端分別是兩個(gè)規(guī)格的接頭，中間需要通過(guò)轉(zhuǎn)接板來(lái)連接。將兩者規(guī)格的單頭線(xiàn)焊機(jī)在轉(zhuǎn)接板上，處理完畢后用熱縮管套上。同時(shí)這個(gè)板子也可以用于擴(kuò)展I2C外設(shè)或者串口查詢(xún)方式解析多個(gè)外設(shè)的情況。

50、我們飛控識(shí)別不了OPENMV，這是什么情況呀？

相同問(wèn)題：我們的openmv接在飛機(jī)上，用電腦調(diào)試的時(shí)候能夠正確的設(shè)置openmv的模式 但是，當(dāng)我不調(diào)試的時(shí)候，給飛機(jī)上電，openmv就不能工作，好像連第一個(gè)模式都無(wú)法進(jìn)入

• 首先排查對(duì)應(yīng)的視覺(jué)程序是否有正確下載到OPENMV里面，對(duì)應(yīng)的視覺(jué)程序是飛控代碼工程文件下下

新手常犯IDE在線(xiàn)運(yùn)行OPV能識(shí)別，從電腦端拔掉后卻識(shí)別不了的情況，根本原因是OPENMV程序沒(méi)有正確下載到OPENMV里面，導(dǎo)致離線(xiàn)時(shí)OPV無(wú)配套視覺(jué)程序運(yùn)行。

• 硬件接線(xiàn)接觸不良、線(xiàn)有問(wèn)題、串口線(xiàn)是否有交叉

• OPENMV串口壞了

• 飛控串口壞了

  若在線(xiàn)調(diào)試時(shí)可以識(shí)別，就可以排除后面三項(xiàng)問(wèn)題，著重考慮第一項(xiàng)程序下載問(wèn)題

51、今天帶電拔耳機(jī)線(xiàn)把IO口4可能給燒了，現(xiàn)在把ADC接到IO口3，測(cè)按鍵的ADC值是完全正常的，想請(qǐng)問(wèn)一下，把IO口4的配置改成IO口3的配置的代碼，應(yīng)該改哪一部分呀

具體改了代碼圈紅處兩行，至于為什么要這么改，可以先不去研究，比賽臨近，時(shí)間有限，抓緊時(shí)間做有高附加值的事情。

52、兩個(gè)OPENMV同時(shí)工作，每個(gè)OPENMV都有多種處理模式，該怎么樣和飛控模式對(duì)應(yīng)起來(lái)？

某個(gè)任務(wù)階段要用前視還是俯視這個(gè)是由賽題決定的舉個(gè)例子，去年省賽為例，粗略的來(lái)看：

起飛后，需要識(shí)別塔桿，用的是前視識(shí)別，假設(shè)設(shè)定先識(shí)別紅色塔桿，飛控需要發(fā)送識(shí)別紅色塔桿指令，這個(gè)指令對(duì)應(yīng)的就是一個(gè)opv的work mode

當(dāng)識(shí)別到紅色塔桿后，用前向opv識(shí)別的數(shù)據(jù)+前向測(cè)距數(shù)據(jù)，完成繞桿操作后，需要識(shí)別綠色塔桿，這個(gè)時(shí)候，飛控需要發(fā)送識(shí)別綠色塔桿指令，同樣對(duì)應(yīng)前向opv的另外一個(gè)work mode。

同理當(dāng)識(shí)別到綠色塔桿，并且繞完后，需要利用底部opv識(shí)別降落標(biāo)志，此時(shí)飛控需要發(fā)送識(shí)別黑色圓圈指令，底部opv識(shí)別到黑圈后，可以將控制切換成追蹤色塊模式，就可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)到降落區(qū)正上方，之后直接給個(gè)期望速度下降即可，下降過(guò)程中，丟失目標(biāo)前都會(huì)一直對(duì)準(zhǔn)降落區(qū)，高度太低丟失目標(biāo)也沒(méi)關(guān)系，會(huì)以光流定點(diǎn)方式降落

上述方案列出的不包括航向?qū)?zhǔn)，以及繞完桿后尋找降落點(diǎn)等細(xì)節(jié)處理過(guò)程

總而言之：弄清楚比賽要求，OPENMV工作模式是由飛控當(dāng)前任務(wù)決定的，搞清楚完成任務(wù)中各個(gè)階段子任務(wù)，對(duì)應(yīng)子任務(wù)需要哪個(gè)視覺(jué)參與工作以及對(duì)應(yīng)的OPENMV工作模式、同時(shí)需要其它傳感器配合。

53、通過(guò)按鍵操作遙控器行程校準(zhǔn)，進(jìn)入界面后無(wú)法保存數(shù)據(jù)或者校準(zhǔn)之后的最小值為0？

• 首先弄清楚按哪一個(gè)按鍵進(jìn)入遙控器行程校準(zhǔn)，簡(jiǎn)單來(lái)講就是顯示屏向上翻頁(yè)的是操作按鍵進(jìn)入校準(zhǔn)，向下翻頁(yè)是校準(zhǔn)完畢之后按下保存校準(zhǔn)參數(shù)按鍵。

• 其次需要注意的是操作按鍵進(jìn)入的前提是飛控上電的同時(shí)需要保持按鍵持續(xù)按下，初始化程序運(yùn)行很快，所以建議是先按下向上翻頁(yè)按鍵后，再去給飛控供電，插上電再去按按鍵人是反應(yīng)不過(guò)來(lái)的。

• 整個(gè)校準(zhǔn)過(guò)程需要保持遙控持續(xù)開(kāi)機(jī)狀態(tài)，進(jìn)入行程校準(zhǔn)再去打開(kāi)遙控器，就會(huì)造成最小值為0的異常情況。

• 校準(zhǔn)完畢后，需要點(diǎn)擊下一頁(yè)保存當(dāng)前校準(zhǔn)結(jié)果。

54、我想把這架飛機(jī)改成參賽用機(jī)，我手上有一塊官網(wǎng)申請(qǐng)的MSP432核心板，我是只要再買(mǎi)一塊店鋪432的拓展板就好了嗎，還要不要買(mǎi)其它的東西？

同學(xué)2附問(wèn)：小哥，有沒(méi)有必要自組機(jī)架??？到時(shí)候一上場(chǎng)發(fā)現(xiàn)大家飛機(jī)都是無(wú)名的，長(zhǎng)得差不多都一樣會(huì)不會(huì)因此被扣分啊

比賽已經(jīng)臨近，我建議你就用現(xiàn)在手頭這套不會(huì)被裁判判定為成品機(jī)嘛按以往標(biāo)準(zhǔn)來(lái)看不會(huì)，NC330上面的所有模塊都是獨(dú)立可拆卸的，飛控也是用的TI官方主委會(huì)的提供的LaunchPad評(píng)估板，組委會(huì)自己發(fā)的東西都不能用，那豈不是打自己臉，用官方核心板飛控的體積會(huì)略大一點(diǎn)，主要是為了避免不必要的麻煩。再者機(jī)架、電調(diào)、螺旋槳、電池、傳感器等設(shè)備都是可以單獨(dú)買(mǎi)到的，并且配套有全套組裝教程，裁判不會(huì)因?yàn)槟阌玫氖荖C330機(jī)架而判定為成品整機(jī)，因?yàn)樵谒麄冄劾铮举|(zhì)上這和你去別處買(mǎi)QAV280、F330、S360/380等機(jī)架沒(méi)有任何差別，都屬于無(wú)人機(jī)的通用組成配件，除非比賽要求中出現(xiàn)需要自己獨(dú)立設(shè)計(jì)機(jī)架，并硬性要求加上LOGO日期，當(dāng)然這種情況也有很多辦法可以靈活處理，比如將機(jī)架的前向擴(kuò)展板或者底板自己去嘉立創(chuàng)打板替換就行。市面上就那么幾款型號(hào)機(jī)架、配件可選，絕大多數(shù)人飛機(jī)都是類(lèi)似的，我們機(jī)架安裝孔位多、組裝簡(jiǎn)潔方便，電源板不僅帶2路5V/3A穩(wěn)壓，還自帶雙路MOS驅(qū)動(dòng)、ADC按鍵、分電功能，前后/上下擴(kuò)展性強(qiáng)、標(biāo)配10mm碳纖維機(jī)臂強(qiáng)度高，支持?jǐn)U展機(jī)載計(jì)算機(jī)、激光雷達(dá)、T265，用的人多點(diǎn)自然也合理。嗯嗯，好的沒(méi)有基礎(chǔ)的臨時(shí)入場(chǎng)的同學(xué)，建議先消化現(xiàn)有的資料，而且你手頭TIVA這款出的比較久，當(dāng)下配套的資料會(huì)比432多，這個(gè)沒(méi)掌握好，你去買(mǎi)432會(huì)顯得更不合適Okkk,程序源碼找淘寶客服要就可以嗎當(dāng)然錢(qián)多沒(méi)處畫(huà)的另當(dāng)別論，淘寶店鋪搜索：無(wú)名創(chuàng)新，聯(lián)系客服要下好的

55、請(qǐng)問(wèn)下定高模式，油門(mén)推中之后會(huì)上下飄是為什么？

飛機(jī)是自組嗎？對(duì)地測(cè)距傳感器用的是超聲波還是激光測(cè)距？超聲波問(wèn)了兩個(gè)問(wèn)題，把另外一個(gè)也回復(fù)一下自己組裝的把超聲波拔掉，直接用氣壓計(jì)定高，看下和之前超聲波定高對(duì)比，如果氣壓計(jì)反而效果更好，說(shuō)明了什么？超聲波壞了？不是超聲波壞了，是超聲波對(duì)地測(cè)距在無(wú)人機(jī)上不好用，好用的超聲波得篩選，大概3個(gè)里面能篩選出一個(gè)好用的，這還是在機(jī)架震動(dòng)合理的情況下明白了，謝謝有預(yù)算的推薦對(duì)地測(cè)距用激光測(cè)距，一勞永逸的解決問(wèn)題，篩選可用的超聲波也有試錯(cuò)成本，前向測(cè)距用超聲波問(wèn)題不大，tofsense已經(jīng)是當(dāng)前能選到的性?xún)r(jià)比最高的tof傳感器了，相信以后還會(huì)有其它可替代的，時(shí)代發(fā)展，要與時(shí)俱進(jìn)，還有個(gè)特別的地方是支持級(jí)聯(lián)，單個(gè)串口可解析N個(gè)傳感器數(shù)據(jù)，省心不添堵，簡(jiǎn)單粗暴好用。果然氣壓計(jì)效果反而更好，換激光去了

相同問(wèn)題案例2：油門(mén)在中位沒(méi)動(dòng)，但是有時(shí)候高度會(huì)一直上升或者下降，這是為什么？

當(dāng)時(shí)的回復(fù)：

• 遙控器行程低位1000高位2000是否滿(mǎn)足

• 飛控加速度計(jì)、機(jī)架水平校準(zhǔn)好，你不是說(shuō)你的遙控器之前方向都不對(duì)嗎，以錯(cuò)誤的方向去校準(zhǔn)加速度計(jì)，機(jī)架水平能行嗎？遙控器修改好了之后，是否有從新校準(zhǔn)加速度計(jì)、機(jī)架水平

• 上述1、2確保沒(méi)問(wèn)題，定高還是有異常，考慮是機(jī)架震動(dòng)太大，引起超聲波異常輸出，接數(shù)傳看下數(shù)據(jù)或者拔掉超聲波，看定高效果是否有改善？

56、無(wú)人機(jī)在繞桿的過(guò)程中怎么判斷無(wú)人機(jī)繞了一周？

同學(xué)2附問(wèn)：想著是檢測(cè)實(shí)時(shí)的偏航角，如果和一開(kāi)始記錄的偏航角一樣，就給yaw_1flag賦1，讓他跳到case16，結(jié)果現(xiàn)在還是一直在繞桿，到一圈也沒(méi)降落

• 首先弄清楚偏航角范圍是±180還是0-360，其次在初始繞桿時(shí)記錄當(dāng)前偏航角，假設(shè)初始繞桿偏航角度為10°，偏航角范圍為0—360，順時(shí)針繞桿，偏航角會(huì)從10變到0再?gòu)?60到10，這是完整的一圈，為了確保不誤判，可以設(shè)置中間偏航角度遍歷角點(diǎn)(比如設(shè)置四個(gè)角點(diǎn)50、150、250、350)，實(shí)時(shí)檢測(cè)飛機(jī)在繞桿過(guò)程中偏航值，當(dāng)前偏航角度滿(mǎn)足對(duì)應(yīng)角點(diǎn)時(shí)，將對(duì)應(yīng)角點(diǎn)標(biāo)志遍歷成功的標(biāo)志位置1

• 判斷繞圈結(jié)束可以通過(guò)判斷所有角點(diǎn)遍歷成功標(biāo)志位+當(dāng)前偏航角與初始記錄的繞桿開(kāi)始偏航角二者偏差絕對(duì)值小于某個(gè)范圍來(lái)確定。

• 由于比賽要求繞圈不小于360°，大家可以讓飛機(jī)多繞個(gè)10-20°，確保萬(wàn)無(wú)一失；

• 多繞10-20°很容易實(shí)現(xiàn)，通過(guò)前面遍歷角點(diǎn)就可以操作，比如設(shè)置角點(diǎn)50、150、250、350、5

• 最后一個(gè)是額外加的，順時(shí)針繞時(shí)，角度變化一定是10-0，359.99-10，10-0，最后這個(gè)10-0角點(diǎn)5°，一定是前面所有角點(diǎn)都滿(mǎn)足置位才允許置1，避免初始第一圈就置位了。

設(shè)置的中間角點(diǎn)遍歷可以認(rèn)為是飛機(jī)繞圈過(guò)程中，在不同偏航角位置打卡，和你老師上課點(diǎn)名一樣，上課開(kāi)始點(diǎn)一次名、中途點(diǎn)一次、最后結(jié)束再點(diǎn)一次，才能說(shuō)明你確實(shí)沒(méi)有翹課。

最后確保繞圈滿(mǎn)一圈的處理，可以理解成老師上課拖堂了，一直拖到下一個(gè)老師來(lái)上課，結(jié)果又被點(diǎn)了一次名，一下課就從后面溜走的同學(xué)就GG思密達(dá)，內(nèi)心OS—“萬(wàn)萬(wàn)沒(méi)想到老師拖堂還T**點(diǎn)名，簡(jiǎn)直是殘暴無(wú)情”。

57、想測(cè)試下尋線(xiàn)功能，這樣算是捕捉到線(xiàn)了嗎，我剛才試飛，切換成sdk模式，結(jié)果飛機(jī)直接搖搖晃晃失控了。

看視頻中肯定不是線(xiàn)模式，讓客戶(hù)先把程序里面OPENMV有幾個(gè)工作模式搞懂，默認(rèn)模式應(yīng)該是黑塊切換成了下模式，并附上了圖片已經(jīng)切換成了線(xiàn)模式，然后拍視頻出現(xiàn)了現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，發(fā)現(xiàn)不是比賽要求的黑線(xiàn)白底條件（預(yù)判是新手，第一次弄沒(méi)有了解規(guī)則，以為只要是底部有線(xiàn)就能自主尋跡），囑咐要從最基本的來(lái)：第一點(diǎn)：先把有的模式先搞清楚，第二點(diǎn)：看下以往比賽循跡什么背景要求，程序閾值默認(rèn)時(shí)黑線(xiàn)白底，你這智能車(chē)場(chǎng)地藍(lán)色背景鋪設(shè)黑線(xiàn)；第三點(diǎn)分析原因：這種背景仍然用程序默認(rèn)閾值，等同于摸瞎，飛機(jī)不論到哪里，滿(mǎn)地都是識(shí)別的目標(biāo)線(xiàn)，線(xiàn)位置和角度隨機(jī)，用一個(gè)隨機(jī)的期望給到飛機(jī)自然會(huì)飛的爆炸。哦哦哦，明白了貼地那么近，官方的OPENMV上RGB燈和攝像頭同側(cè)，貼地太近一直閃爍肯定對(duì)識(shí)別有干擾好的好的

58、請(qǐng)問(wèn)為什么sdk點(diǎn)模式追蹤黑塊的時(shí)候飛機(jī)會(huì)抖動(dòng)?我按照視頻里面先定高光流起飛，到黑塊的上面，再切換模式的，但是飛機(jī)會(huì)發(fā)生明顯的抖動(dòng)，openmv也確實(shí)能夠識(shí)別到黑塊？

先排除環(huán)境干擾，首先需要能穩(wěn)定檢測(cè)目標(biāo)，確定是識(shí)別的黑塊還是雜亂的背景。

59、像你繞桿視頻演示中的桿在哪里能搞到？

找鋁合金門(mén)窗焊接的店面，一般老城區(qū)生活區(qū)都能找到，按比賽要求做規(guī)格直徑3.5cm圓桿，高度2m為宜價(jià)格自己去談，成本大概50個(gè)一套，店鋪沒(méi)有3.5cm規(guī)格的，可以自己網(wǎng)上買(mǎi)好，再拿去別人焊接，焊接好后表面貼上有顏色的膠帶就行。3.5cm直徑的桿實(shí)測(cè)4個(gè)前向tofsense測(cè)距傳感器，掃描飛機(jī)與塔桿距離無(wú)壓力，能確保二者距離全程可控。

60、小哥我們自己參考你們?cè)韴D設(shè)計(jì)了這款擴(kuò)展板，加速度計(jì)、磁力計(jì)都校準(zhǔn)了，但是姿態(tài)角卻穩(wěn)定不下來(lái)，怎么解決呢？

你看下你的顯示屏第一頁(yè)，主要有兩個(gè)問(wèn)題：

• 陀螺儀零偏不正常，靜止時(shí)橫滾方向角速度居然有3deg/s的靜差

• IMU恒溫控制無(wú)效，無(wú)法恒定到50攝氏度，看著更像是沒(méi)有溫控作用的感覺(jué)

檢查下自己硬件設(shè)計(jì)、元件選型、焊接等問(wèn)題，為什么溫控沒(méi)有起作用，把這個(gè)修好問(wèn)題就解決了。

最后解釋一下為什么你的姿態(tài)角度無(wú)法收斂：

正常情況，只有當(dāng)溫控穩(wěn)定后，才會(huì)校準(zhǔn)陀螺儀，并且會(huì)將此值保存到eeprom，以便程序下次使用，每次飛控工作溫度穩(wěn)定后都會(huì)校準(zhǔn)陀螺儀。

當(dāng)且僅當(dāng)eeprom中無(wú)陀螺儀零偏數(shù)據(jù)時(shí)，意味著飛控之前從未使用或者清空了EEPROM的單片機(jī)。
初次上電會(huì)無(wú)視溫度是否恒定到50攝氏度，直接采集陀螺儀數(shù)據(jù)取平均作為陀螺儀零偏值，假設(shè)此時(shí)你晃動(dòng)飛控，首次零偏采集錯(cuò)誤，大的陀螺儀零偏靜差導(dǎo)致姿態(tài)解算不收斂，一直發(fā)散。因?yàn)樵?deg/s的靜差面前，再優(yōu)秀的姿態(tài)算法都會(huì)顯得蒼白無(wú)力。

由于你的硬件故障，此后溫度一直恒溫不到50，飛控也就不會(huì)再次校準(zhǔn)陀螺儀，飛控一直用的是首次錯(cuò)誤的陀螺儀零偏數(shù)據(jù)，飛控每次上電姿態(tài)都不會(huì)收斂。
歸根到底——終結(jié)原因是你自己設(shè)計(jì)的硬件，恒溫控制沒(méi)有作用，溫度到不了設(shè)定值50，其它自己設(shè)計(jì)的硬件的同學(xué)也看看，如有此類(lèi)問(wèn)題，參考這個(gè)解答。

61、小哥我們OPENMV固件掉了，參考網(wǎng)上資料用dfu下載，下載進(jìn)度條每次都是到49%就停止了，也不報(bào)錯(cuò)就一直卡著，這種要怎么搞？

OPENMV丟固件下載用STM32CubeProgrammer軟件下載，OPENMV IDE自帶的dfu軟件單獨(dú)下載不穩(wěn)定，很多電腦都不能工作，STM32CubeProgrammer百度查下怎么用，實(shí)在不行，電腦裝好向日葵，加下售后客服讓遠(yuǎn)程協(xié)助。

62、TOFSENSE級(jí)聯(lián)起來(lái)，我看程序里面支持了10組測(cè)距傳感器，這是咋做到的，能講下解析原理嗎？

把tof設(shè)置成查詢(xún)模式接收，飛控輪流發(fā)送帶id的查詢(xún)指令，對(duì)應(yīng)id的tof收到自己id的指令，就會(huì)向飛控發(fā)送距離數(shù)據(jù)幀，飛控解析不同id的數(shù)據(jù)幀，最后得到不同id的tof距離值。比如：
普通tof原始數(shù)據(jù)10hz刷新，飛控可以每100ms查詢(xún)解析一次tof外設(shè)，每個(gè)tof查詢(xún)指令間隔10ms，相當(dāng)于查詢(xún)解析一個(gè)id所在的tof數(shù)據(jù)刷新10hz=100ms，保證數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)性的情況下，就可以實(shí)現(xiàn)輪詢(xún)方式外接擴(kuò)展10組tof數(shù)據(jù)。

63、小哥，我們這個(gè)飛機(jī)突然失控是啥問(wèn)題，我就只有單純的向前打桿而已？

附有視頻，視頻顯示正常飛行過(guò)程中，突然像沒(méi)有任何控制作用一樣，油門(mén)整體一下子軟下來(lái)了，飛機(jī)姿態(tài)發(fā)生傾斜，一頭載到地上的既視感，飛機(jī)持續(xù)傾斜過(guò)程中，電機(jī)速度沒(méi)有任何加速的趨勢(shì)。

依據(jù)此兩點(diǎn)現(xiàn)象，基本可以斷定是電池沒(méi)電了，電池嚴(yán)重過(guò)度放電，低到某一臨界點(diǎn)后，電池電壓就繃不住了，電壓急劇下降，進(jìn)而造成了飛的好好的，卻一頭載地的現(xiàn)場(chǎng)，新手操作飛機(jī)時(shí)一定要接BB響，安全電壓設(shè)置不要低于3.5V，不要因自己一時(shí)懶惰造成不必要的損失，明明重度“機(jī)無(wú)力”還要強(qiáng)行起飛。

64、能問(wèn)下今年國(guó)賽會(huì)不會(huì)指定某一款飛控呀？

都2021年了，你還在考慮電賽飛行器賽題備賽是否有必要用基于TI處理芯片的飛控問(wèn)題？暫不論官方是否會(huì)限定TI芯片的飛控或者具體到某一單片機(jī)型號(hào)，按19年國(guó)賽現(xiàn)場(chǎng)來(lái)看，進(jìn)國(guó)賽拿獎(jiǎng)的絕大多數(shù)的都是用的TI處理器飛控，說(shuō)明TI飛控有非常成熟的方案。

TI電賽在以往省賽飛行器賽題(2019年前：TIVA、MSP432、C2000等)、控制類(lèi)賽題(2020年MSP432/430)中對(duì)芯片做了嚴(yán)格的限定，至于2021年國(guó)賽情況怎么樣，賽題出來(lái)前，木有辦法確定。

現(xiàn)在TIVA、MSP432飛控做到了和STM32系列的一樣簡(jiǎn)單易用，代碼功能接口函數(shù)調(diào)用很容易，你可以問(wèn)下往屆師兄師姐，電賽比賽準(zhǔn)備階段大多數(shù)經(jīng)歷，并不是在基于單片機(jī)驅(qū)動(dòng)程序、芯片資源使用層面開(kāi)發(fā)，而是基于飛控應(yīng)用+機(jī)器視覺(jué)層面，針對(duì)具體賽題做二次應(yīng)用開(kāi)發(fā)、以往特別的難點(diǎn)在于賽題是利用有限的定位傳感器(光流、激光測(cè)距、超聲波、openmv等)，結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)記特征，實(shí)現(xiàn)有效的室內(nèi)定位功能。

以往組委會(huì)研討會(huì)時(shí)明確限制不得使用樹(shù)莓派等板卡計(jì)算機(jī)設(shè)備，使得依靠激光雷達(dá)/視覺(jué)SLAM等高精度定位手段沒(méi)法在國(guó)賽比賽中得以使用（實(shí)際2020年省賽中有少量隊(duì)伍使用板卡計(jì)算機(jī)平臺(tái)、到了2021年國(guó)賽中基本已全面放開(kāi)此限制），在無(wú)人機(jī)中使用機(jī)載計(jì)算機(jī)平臺(tái)已經(jīng)成為大勢(shì)所趨，能夠?qū)崿F(xiàn)更加高效的二次開(kāi)發(fā)，徹底告別“盲飛”。

2019年賽題中出現(xiàn)摩爾紋噴繪布背景的賽題BUG情況，在實(shí)際測(cè)評(píng)中不同賽區(qū)均做了不同方案的調(diào)整(白色噴繪布、KT板、瓷磚地面等)，相信此類(lèi)BUG后續(xù)賽題中會(huì)予以修正。

65、對(duì)于要求固定點(diǎn)著陸的，底部視覺(jué)標(biāo)記在飛機(jī)下降過(guò)程中，由于高度降低，攝像頭視野中的標(biāo)記目標(biāo)放大后，容易丟失標(biāo)記特征識(shí)別不到，這種情況要怎么處理才能保證降落精度？

比如結(jié)束時(shí)需要對(duì)準(zhǔn)降落標(biāo)識(shí)，在飛機(jī)不斷下降過(guò)程中，視覺(jué)處理可能因?yàn)殓R頭廣角丟失目標(biāo)視野的情形，可以采取目標(biāo)丟失前先用目標(biāo)位置對(duì)準(zhǔn)，下降的過(guò)程中，如出現(xiàn)丟失目標(biāo)情況，直接進(jìn)入光流/SLAM位置定點(diǎn)，降落的末端用光流/SLAM定點(diǎn)原地降落，在1-2S短時(shí)內(nèi)基本沒(méi)有偏移，能保證降落精度。

66、小哥我姿態(tài)飛行過(guò)程中，高度控制從手動(dòng)切換成定高檔位，飛機(jī)就撞天花板了。。。

好好看下操作類(lèi)視頻教程，沒(méi)有演示飛機(jī)在空中，油門(mén)直接從手動(dòng)切換定高檔位的操作，新手切記不要空中從姿態(tài)檔位去切到定高檔。

切換定高檔位的時(shí)候油門(mén)放哪里？如果是中位向上，一切肯定飛機(jī)上升的呀，新手此時(shí)容易不知所措，不是應(yīng)該定高么，心里正想著了，飛機(jī)就直到懟上天花板了。室內(nèi)層高一般就3m左右，假設(shè)1m/s速度向上，來(lái)不及收油回中，飛機(jī)就到天花板了。

要飛定高直接在地面就定高模式下解鎖，再推油起飛，到達(dá)目標(biāo)高度就回中，然后再去繼續(xù)操作無(wú)人機(jī)，實(shí)在像想這么操作玩特技，先把飛機(jī)調(diào)穩(wěn)定了去戶(hù)外空曠場(chǎng)地。

67、怎么實(shí)現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)，水平位置、高度位置保持，只轉(zhuǎn)動(dòng)偏航角度？

針對(duì)本問(wèn)題新版本程序已經(jīng)更新了能夠單獨(dú)控制偏航的demo，參考鏈接：2_競(jìng)賽無(wú)人機(jī)基礎(chǔ)飛行控制函數(shù)——零基礎(chǔ)學(xué)習(xí)競(jìng)賽無(wú)人機(jī)搭積木式編程

https://www.bilibili.com/read/cv15843984?spm_id_from=333.999.0.0

可以自己定義一個(gè)全局變量控制這個(gè)偏航模式，比如：
uint8_t yaw_ctrl_mode=ROTATE;

yaw_ctrl_mode=ROTATE時(shí)為正常偏航角控制，偏航期望來(lái)源于偏航回中時(shí)自鎖定
yaw_ctrl_mode=AZIMUTH時(shí)為目標(biāo)偏航角控制，偏航期望來(lái)源于函數(shù)入口參數(shù)float yaw_target

調(diào)代碼不是一口氣寫(xiě)一大串，特別是邏輯沒(méi)理清情況下，比如你能不能自己寫(xiě)一個(gè)單純的轉(zhuǎn)彎sdk任務(wù)，先確定寫(xiě)的邏輯是通順的，而不是一串下來(lái)，結(jié)果第一個(gè)都沒(méi)跑通。

68、我想用藍(lán)牙HC08作為作為數(shù)傳，通過(guò)無(wú)線(xiàn)的方式連接飛控與地面站要怎么做？

首先看下配置自己手頭的HC08波特率為115200，工作模式主、從一樣一個(gè)，然后把飛控程序中的地面站通訊串口波特率改為115200，代碼編譯后重新下載就可以。配置藍(lán)牙直接用無(wú)名創(chuàng)新地面站就可以，里面多項(xiàng)發(fā)送里面預(yù)設(shè)了常用的AT指令。

69、老師給了我這個(gè)3DR數(shù)傳，就沒(méi)說(shuō)其它的了，現(xiàn)在是插上電腦沒(méi)有驅(qū)動(dòng)壓根用不了，完全不知道接下里該怎么辦？

| 首先弄清楚你的3DR數(shù)傳內(nèi)置的是哪一款USB轉(zhuǎn)TTL芯片，實(shí)現(xiàn)上常用的有CP2102、FT232兩個(gè)版本，將數(shù)傳插入電腦后再設(shè)備管理器里面看型號(hào) |?

你這款對(duì)應(yīng)裝CP2102串口驅(qū)動(dòng)就可以，裝好驅(qū)動(dòng)沒(méi)不會(huì)有感嘆號(hào)了

安裝了，現(xiàn)在有端口號(hào)了，我先接地面站試試但是上述操作還不足以解決問(wèn)題，飛控當(dāng)前的波特率默認(rèn)是921600，你這數(shù)傳能支持？你的數(shù)傳最大波特率只支持115200，現(xiàn)在第一步是用3DR數(shù)傳配置軟件把數(shù)傳波特率改為115200，第二步把飛控程序中的地面站通訊串口波特率改為115200，代碼編譯后重新下載就可以。之后用地面站時(shí)，串口配置里面波特率選115200。3DR數(shù)傳配置軟件見(jiàn)群文件

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來(lái)直接上傳

收、發(fā)端一對(duì)數(shù)傳的網(wǎng)絡(luò)ID、信道、頻段等設(shè)置必須一致。

70、小哥，有沒(méi)有整個(gè)飛控代碼的結(jié)構(gòu)流程圖？有一些邏輯通過(guò)代碼看到還是不太清楚

用understand軟件輔助讀代碼，參考這個(gè)視頻教程8min30有講

一、無(wú)名創(chuàng)新—TI電賽飛行器MSP432飛控軟件框架分析視頻講解https://www.bilibili.com/video/BV11y4y1s7Pz/

71、我用的是慧飛者pro飛控，飛機(jī)解鎖的時(shí)候，有時(shí)候能解鎖成功，有時(shí)候就沒(méi)反應(yīng)，這是什么原因？

飛控自帶IMU溫控系統(tǒng)，溫度上升到恒定50攝氏度之前，飛控?zé)o法解鎖。

72、小哥你好，請(qǐng)問(wèn)我按照教程校準(zhǔn)磁力計(jì)，可是之后看第二頁(yè)磁力計(jì)的數(shù)值還是-1，是哪里出了問(wèn)題呢？

TI飛控沒(méi)有內(nèi)置磁力計(jì)，磁力計(jì)需要外接，外接磁力計(jì)一定要把磁力計(jì)用支架支撐起來(lái)，沒(méi)有接磁力計(jì)的時(shí)候讀到的是默認(rèn)值-1，不加磁力計(jì)也能使用，戶(hù)外GPS功能時(shí)需要用到外部磁力計(jì)。

73、自己寫(xiě)的融合算法，對(duì)水平加速度積分，沿水平方向移動(dòng)一段距離后停下，在減速過(guò)程中，加速度積分值會(huì)出現(xiàn)明顯的過(guò)沖不能回到移動(dòng)前的值。但是在豎直方向加速度積分就沒(méi)有這種情況，請(qǐng)問(wèn)這是什么原因

觀測(cè)傳感器存在延時(shí)，考慮下處理下慣導(dǎo)加速度和水平觀測(cè)數(shù)據(jù)的在時(shí)間上的相位同步問(wèn)題

74、小哥問(wèn)一下飛控里水平位置融合卡爾曼濾波器的觀測(cè)方程是什么??？感覺(jué)代碼實(shí)現(xiàn)和方程有點(diǎn)對(duì)不上呢？

無(wú)名飛控采用的雙觀測(cè)量卡爾曼濾波位置、速度估計(jì)算法參考此書(shū)，詳見(jiàn)此書(shū)page 51，附上該書(shū)電子檔+歷程代碼下載地址如下:

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1RDtUmJ08Y0dyrLexmkdrGw

提取碼：fyxb

75、小哥我看程序SINS.c里面數(shù)據(jù)融合前做了一系列的標(biāo)準(zhǔn)差、均方差根等誤差計(jì)算，這部分代碼的實(shí)際作用是什么？

可以自己把超聲波傳感器原始數(shù)據(jù)發(fā)地面站波形顯示看下，對(duì)比原始數(shù)據(jù)和融合后的數(shù)據(jù)，看完你就懂了，傳感器數(shù)據(jù)大多數(shù)時(shí)候都不能直接使用，又想要低成本又要數(shù)據(jù)可靠，就得花心思對(duì)傳感器進(jìn)行“調(diào)教”，有精力的同學(xué)可以多研究下，這些都是以后工作的必備技能，本質(zhì)是去判斷傳感器數(shù)據(jù)健康程度。

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