中國的礦產(chǎn)資源豐富，礦業(yè)運輸?shù)捏w系也相對完善，開采到的礦產(chǎn)資源能夠得到及時的輸送。但是相比于公路運輸，礦山和井下作業(yè)一直以來是比較危險的工作，其不穩(wěn)定的特性會致使事故的發(fā)生就在瞬間，這樣的話工作危險性就會非常高。

針對此工作場景，東風(fēng)商用車將無人駕駛與5G技術(shù)相結(jié)合，實現(xiàn)“車-路-端”數(shù)據(jù)共享作業(yè)管理體系，專門為礦山和井下作業(yè)推出了L4級別自動駕駛自卸車。

專為惡劣工況而生：

我們先來分析一下這輛車的針對工況：

首先是露天礦，其實這種工況就是無人駕駛比較適宜的環(huán)境，這種地區(qū)人員稀少，沒有太多的交通干擾。但是它的采區(qū)作業(yè)范圍廣，地點移動變化快，設(shè)備狀態(tài)變化快，路況不定性強，并且調(diào)度難度大。這樣的環(huán)境需要一個較好的控制及管理后臺，智能化要求首當(dāng)其沖。

再者就是井下作業(yè)，拿湖北磷礦為例，它的場景封閉，線路固定，礦區(qū)內(nèi)作業(yè)環(huán)境惡劣，作業(yè)風(fēng)險高，如果要保證一個施工安全的話，無人駕駛的需求就尤為明顯了。

東風(fēng)商用車L4級別自動駕駛自卸車的研發(fā)初衷便是針對這種惡劣工況，保證在礦場和井下作業(yè)能做到便捷而又安全，而選用東風(fēng)天錦車型的原因也非常簡單。

1：成本低。相比于天龍等旗艦級別重卡車型，天錦的車價低，由于是非公路用車，也可以進(jìn)行多種不同的搭配，即便是發(fā)生意外，車子本身的成本損失也會小一些。

2：靈活度高。東風(fēng)天錦的車身尺寸小，像現(xiàn)在正在推廣的這款L4級別自動駕駛自卸車的車身尺寸是6900mm x 2550mm x 2480mm，軸距只有3400mm，這樣的尺寸不管是車身通過性還是靈活性在井下都能穿梭自如，同時自動駕駛的控制也會相對簡單一些。

3：承載能力強。得益于這輛車是非公路車型，所以在配置上就沒有太大的約束，全車使用了315/70 R22.5的驅(qū)動花紋（麻將塊）輪胎和多片簧鋼板懸架，前橋加厚工字梁轉(zhuǎn)向橋，后橋為輪邊減速橋，承載能力一流，單趟運載量增加。

4：動力充沛。承載性能強，動力也要跟得上，這輛無人駕駛車的發(fā)動機(jī)采用的是東風(fēng)EQH180-52型柴油機(jī)，4.75L排量，最大馬力180匹，扭矩700N.m。高度集成的電控系統(tǒng)可以讓ECU時刻控制發(fā)動機(jī)的狀態(tài)，即便是沒有人駕駛，重載時也會將發(fā)動機(jī)控制在最大扭矩輸出轉(zhuǎn)速，以保證運行動力性。

全副武裝，高精度智能駕駛：

東風(fēng)商用車L4自動駕駛自卸車是DFCV自主開發(fā)智能網(wǎng)聯(lián)控制系統(tǒng)，配備4個激光雷達(dá)、6顆環(huán)視廣角攝像頭，以及12個超聲波雷達(dá)和溫度濕度等感知元件。

有了這些傳感器和雷達(dá)的加持，東風(fēng)L4自動駕駛自卸車在封閉場景內(nèi)行駛時可實現(xiàn)障礙物檢測與防撞、智能行為決策規(guī)劃、車輛精確控制、實時精準(zhǔn)定位以及遠(yuǎn)程操控等功能，完成上礦、運輸、卸礦等自動化作業(yè)。并且像作業(yè)場景的甲烷、氧氣、硫化氫、粉塵等指標(biāo)的濃度也可以實時監(jiān)測，回傳給遠(yuǎn)程控制端，便于操作人員時刻了解現(xiàn)場情況，做出及時的判斷。

車內(nèi)高度電子化控制，在機(jī)械操控方面搭載了改進(jìn)版的EHP電液控制方向機(jī)、法士特8JZSX95M自動擋變速箱、電子手剎等零部件，帶有單獨的模塊與電腦通訊，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制功能。

自動駕駛系統(tǒng)中配有L4自主控制器、PDCU、MTCU、CCM等多項控制單元和中央網(wǎng)關(guān)，信息傳輸也是以Hi-CAN總線和以太網(wǎng)網(wǎng)線為主，從信號接收到中央網(wǎng)關(guān)，再到執(zhí)行指令這期間的響應(yīng)速度都是以微秒為單位來計算的。

在東風(fēng)商用車技術(shù)中心內(nèi)，有專門為東風(fēng)天錦L4自動駕駛自卸車所建造的模擬工作環(huán)境，這個場景內(nèi)不僅模擬了普通礦山與井下的狀況，還設(shè)置了一些蛇形彎，大角度倒庫的高難度場景。根據(jù)場景調(diào)試與改進(jìn)后，東風(fēng)天錦L4級別自動駕駛自卸車的監(jiān)測誤差可達(dá)到5cm，并且在蛇形彎、直角彎等路況下也可以做到100%的通過率，可直接用于實況運輸。

編后語

在八部委下發(fā)《關(guān)于加快煤礦智能化發(fā)展的重要指導(dǎo)意見》后，東風(fēng)商用車便開始立項研發(fā)礦山井下無人駕駛項目，目前正處于初期至中期過渡階段，已完成測試，正在進(jìn)行最后的迭代工序。待到產(chǎn)品完全成熟后便可以進(jìn)行行業(yè)推廣，構(gòu)建智能駕駛生態(tài)圈，并提供一站式解決方案，最終得到無差別化運營，為我國的礦業(yè)智能化帶來快速發(fā)展！

文圖：牛藝霖