3.6 時間相關(guān)API
在前面案例中我們已經(jīng)使用了 ROS2 中的諸多 API，本節(jié)主要介紹另一類比較常見的API：時間相關(guān)API
3.6.1 Rate
第2章話題通信案例中，要求話題發(fā)布方按照一定的頻率發(fā)布消息，我們實現(xiàn)時是通過定時器來控制發(fā)布頻率的，其實，除了定時器之外，ROS2 中還提供了 Rate 類，通過該類對象也可以控制程序的運行頻率。
1.rclcpp 中的 Rate
示例：周期性輸出一段文本。
2.rclpy 中的 Rate
rclpy 中的 Rate 對象可以通過節(jié)點創(chuàng)建，Rate 對象的 sleep() 函數(shù)需要在子線程中執(zhí)行，否咋會阻塞程序。
示例：周期性輸出一段文本。
3.6.2 Time
1.rclcpp 中的 Time
示例：創(chuàng)建 Time 對象，并調(diào)用其函數(shù)。
int main(int argc, char const *argv[])
{
? ?
? ?rclcpp::init(argc,argv); ? ?
? ?auto node = rclcpp::Node::make_shared("time_demo"); ??
?
? ?// 創(chuàng)建 Time 對象
? ?
? ?rclcpp::Time t1(10500000000L);
? ?
? ?rclcpp::Time t2(2,1000000000L); ? ?
? ?// 通過節(jié)點獲取當(dāng)前時刻。
? ?
? ?// rclcpp::Time roght_now = node->get_clock()->now();
? ?
? ?rclcpp::Time roght_now = node->now();
? ?
? ?RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"s = %.2f, ns = %ld",t1.seconds(),t1.nanoseconds());
? ?
? ?RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"s = %.2f, ns = %ld",t2.seconds(),t2.nanoseconds());
? ?
? ?RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"s = %.2f, ns = %ld",roght_now.seconds(),roght_now.nanoseconds());
? ?
? ?
? ?rclcpp::shutdown(); ? ?
? ?return 0;?
}
2.rclpy 中的 Time
示例：創(chuàng)建 Time 對象，并調(diào)用其函數(shù)。
import rclpy
from rclpy.time import Time
def main():
? ?
? rclpy.init()
? ?
? node = rclpy.create_node("time_demo") ? ?
? # 創(chuàng)建 Time 對象
? ?
? right_now = node.get_clock().now()
? ?
? t1 = Time(seconds=10,nanoseconds=500000000)
? ?
? node.get_logger().info("s = %.2f, ns = %d" % (right_now.seconds_nanoseconds()[0], right_now.seconds_nanoseconds()[1]))
? ?
? node.get_logger().info("s = %.2f, ns = %d" % (t1.seconds_nanoseconds()[0], t1.seconds_nanoseconds()[1]))
? ?
? node.get_logger().info("ns = %d" % right_now.nanoseconds)
? ?
? node.get_logger().info("ns = %d" % t1.nanoseconds)
? ?
? rclpy.shutdown()
if __name__ == "__main__":
? ?
? main()
3.6.3 Duration
1.rclcpp 中的 Duration
示例：創(chuàng)建 Duration 對象，并調(diào)用其函數(shù)。
2.rclpy 中的 Duration
示例：創(chuàng)建 Duration 對象，并調(diào)用其函數(shù)。
3.6.4 Time 與 Duration 運算
1.rclcpp 中的運算
示例：Time 以及 Duration 的相關(guān)運算。
2.rclpy 中的運算
示例：Time 以及 Duration 的相關(guān)運算。
B站有完整的ros系列教程視頻，可以觀看完整內(nèi)容ros課程ROS2理論與實踐
更多內(nèi)容將在猛獅知識星球社區(qū)更新最新課程，后續(xù)將推出更多優(yōu)質(zhì)內(nèi)容——詳情可關(guān)注猛獅集訓(xùn)營公眾號和猛獅集訓(xùn)營官方網(wǎng)站。
